[嵌入式]MPU6050例程解析 — 基于STM32

/**
  * @brief   初始化MPU6050芯片
  * @param   
  * @retval  
  */
void MPU6050_Init(void)
{
	//在初始化之前要延时一段时间，若没有延时，则断电后再上电数据可能会出错
	Delay(100);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 0x00);	    //解除休眠状态
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_SMPLRT_DIV, 0x07);	    //陀螺仪采样率
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_CONFIG, 0x06);	
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG, 0x01);    //配置加速度传感器工作在2G模式
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, 0x18);     //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
	Delay(200);
}

#define MPU6050_RA_PWR_MGMT_1       0x6B

?

#define MPU6050_RA_SMPLRT_DIV       0x19

#define MPU6050_RA_CONFIG           0x1A

?

#define MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG     0x1C

#define MPU6050_RA_GYRO_CONFIG      0x1B