[嵌入式]基于mini stm32 PS2遥控控制舵机，LCD屏显示

引言

? ? ? ? ? 这是为了研究微型四旋翼无人机做的一个小测试，测试摇杆和舵机的性能，为后续控制空心杯电机做准备

实验器材

miniSTM32板，servo 9g 舵机，PS2摇杆，LCD显示屏

实物接线

ps2? ? ? ? stm32? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 舵机? ? ? ? ? ? ? ? ?stm32

GND? ? ? GND? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?橙色信号线? ? ? ? PA8

+5V? ? ? ? ?3.3V? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 舵机需要4.6V-6V之间电源供电，需要额外供电

VRX? ? ? ? ?PA0

VRY? ? ? ? ? PA1

SW? ? ? ? ? ?PA3

? ??舵机

? ?舵机需要一个频率为50hz的pwm波来控制，占空比与角度关系如下图所示

程序

主函数部分：

int main(void)
?{?
?? ?u16 pwmval;
?? ?u16 adcx,adcy,adcz;
?? ?int i;
?? ?float temp,temp1,temp2;
?? ?delay_init();?? ? ? ??? ? //延时函数初始化?? ? ?
?? ?uart_init(9600);?? ? ?? ?//串口初始化为9600
?? ?LED_Init();?? ? ? ? ? ? ? ?// ?LED和PWM初始化的先后顺序非常重要
?? ?TIM1_PWM_Init(7199,199);
??? ?LCD_Init();? ? ? ? ??
??? ?Adc_Init();?? ?

? ? ? ? adcx=Get_Adc_Average(ADC_Channel_1,10);
?? ??? ?adcy=Get_Adc_Average(ADC_Channel_2,10);
?? ??? ?adcz=Get_Adc_Average(ADC_Channel_3,10);
?? ??? ?pwmval=(int)adcx*(7200/4096);//这里的参数不能修改，不然输出数值不变
?? ??? ?pwmval=pwmval/6; ? ? ?//可以在这里修改，根据舵机的占空比来定数值
?? ??? ?pwmval+=6300;
?? ? ?if(pwmval>=6300&&pwmval<7020)
?? ??? ?{
?? ??? ?TIM_SetCompare1(TIM1,pwmval);?
?? ?
?? ??? ?} ?
? ? else
?? ??? ?for(i=7020;i>6300;i--)
?? ? ?{
?? ??? ?TIM_SetCompare1(TIM1,i);
?? ??? ?LED1=!LED1;
?? ??? ?delay_ms(10);
?? ? ?}

LCD显示部分代码

LCD_ShowxNum(156,130,adcx,4,16,0);//显示ADC的值
		LCD_ShowxNum(156,170,adcy,4,16,0);
		LCD_ShowxNum(156,210,adcz,4,16,0);
		temp=(float)adcx*(3.3/4096);
		adcx=temp;
		temp1=(float)adcy*(3.3/4096);
		adcy=temp1;
		temp2=(float)adcz*(3.3/4096);
		adcz=temp2;
		LCD_ShowxNum(156,150,adcx,1,16,0);//显示电压值整数部分
		LCD_ShowxNum(156,190,adcy,1,16,0);
		LCD_ShowxNum(156,230,adcz,1,16,0);
		temp-=adcx;
		temp1-=adcy;
		temp2-=adcz;
		temp*=1000;
		temp1*=1000;
		temp2*=1000;
		LCD_ShowxNum(172,150,temp,3,16,0X80);//读取的电压值小数部分
		LCD_ShowxNum(172,190,temp1,3,16,0X80);
		LCD_ShowxNum(172,230,temp2,3,16,0X80);

adc部分代码

	//PA1 作为模拟通道输入引脚                         
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;		//模拟输入引脚
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);	
 //PA2 作为模拟通道输入引脚 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;		//模拟输入引脚
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);	
	//PA3 作为模拟通道输入引脚 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;		//模拟输入引脚
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);	

u16 Get_Adc(u8 ch)   
{
  	//设置指定ADC的规则组通道，一个序列，采样时间
	ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ch, 1, ADC_SampleTime_239Cycles5 );	//ADC1,ADC通道,采样时间为239.5周期	  			    
  ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ch, 2, ADC_SampleTime_239Cycles5 );
	ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ch, 3, ADC_SampleTime_239Cycles5 );
	ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);		//使能指定的ADC1的软件转换启动功能	
	 
	while(!ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC ));//等待转换结束

	return ADC_GetConversionValue(ADC1);	//返回最近一次ADC1规则组的转换结果
}

u16 Get_Adc_Average(u8 ch,u8 times)
{
	u32 temp_val=0;
	u8 t;
	for(t=0;t<times;t++)
	{
		temp_val+=Get_Adc(ch);
		delay_ms(5);
	}
	return temp_val/times;
} 	 

实物效果

?总结：

工程文件基于stm32官方提供的ADC文件，在此基础上添加了pwm.c等文件，注意除了在hardware中添加pwm.c，还要在FWlib中添加stm32f10x.time.c文件，不然编译会报错！！！

此外，还要注意GPIO口可能有多个功能，作为PWM通道或者LED0的输出端口，这些看似不相干的模式，其实互相联系，当要输出pwm波时，就必须先初始化GPIO，否则就输出不了pwm！