硬件平台：stm32f103c8t6
传感器：mpu6050
两轴舵机支架。
????????最近的项目涉及到了运动控制，无刷电机，有刷电机，舵机，都在最近轮番登台。
????????本身也是做电机控制的，对这些电机也都比较熟悉。
????????在项目中用到了一个两轴舵机云台支架。感觉挺有趣，结合mpu6050传感器，做一个跟随角度运动的两轴云台。
?实验效果：
在讲原理之前，先将源码送给大家，方便大家学习和测试。
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这个程序原理并不难，一共可以分三个步骤：
第一步：mpu6050 角度融合，利用DMP库采集实际的测量角度。
第二步：舵机控制
第三步：将mpu6050采集到的角度范围映射到舵机控制的数值范围
????????mpu6050是IIC通信的，在这里我们用软件模拟iic协议，就是图片中的IIC.c那个文件，mpu6050.c那个文件是mpu6050初始化文件，这个文件需要配合数据手册来配置寄存器，也可以直接参考网上其它博客讲解的MPU6050的初始化配置。
? ? ? ? inv_mpu.c和inv_mpu_dmp_motion_driver.c这两个文件是DMP库，这个文件挺复杂的，里面感觉写的乱糟糟的，参与了角度获取和初始化，如果实在看不明白，可以直接把这些文件移植到你的工程中，毕竟只是取个角度而已。
? ? ? ? 舵机控制在我之前的博客中有专题讲解，就是给一个50hz的pwm，在0.5ms-20ms的脉宽中控制角度。在这里不在讲解了。
? ? ? ? ?接下来是区间映射函数，这个函数还是挺好用的，可以在很多方面直接移植，完成区间映射的效果，达到事半功倍，这个是函数。具体用法参考一下工程吧，就不具体讲解了，不懂得话也可以给我留言。
float map(float value,float fromLow,float fromHigh,float toLow,float toHigh)
{
return ((value-fromLow)*(toHigh-toLow)/(fromHigh-fromLow)+toLow);
}????????在测试的过程中发现云台会出现“赵四抽”的现象，用串口将角度数据打出后发现，是因为yaw的数值会发生跳动，传感器是我自己做的，怀疑焊接有虚焊，又焊一块，发现云台不在抽了，通过串口打出的角度数据也都比较平稳。
最后，希望大家实验顺利，学习愉快。
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