可以分为3种：
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ISP（In-System Programming）
在系统编程，使用引导程序（Bootloader）加上外围UART/SPI等接口进行烧录。
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ICP （In-circuit programmer）
在电路编程，使用SWD/JTAG接口。
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IAP（In-Application Programming）
指MCU可以在系统中获取新代码并对自己重新编程，即用程序来改变程序。
1、ISP（串口烧录）
特点：
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BOOT0 = 1，BOOT1 = 0
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启动地址：0x1FFF0000
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使用串口下载程序
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系统存储器(System memory)启动方式运行内置的Bootloader，将程序写入主存储区
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重启后，需要再将BOOT0拉低，从主存储区启动程序
2、ICP（JTAG口烧录）
特点：
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BOOT0 = 0，BOOT1 = x
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启动地址：0x08000000
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使用JTAG或者SWD模式下载程序
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主闪存存储器(Flash memory)启动方式，将程序在主存储区写入
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重启后也直接从这启动程序
3、IAP（升级/跳转程序）
IAP的原理与上面两种有较大区别，这种方式将主存储区又分成了两个区域（根据实际需要由开发者自行分配），0800 0000起始处的这部分，存储一个开发者自己设计的Bootloader程序，另一部分存储真正需要运行的APP程序。
单片机的Bootloader程序，其主要作用就是给单片机升级。在单片机启动时，首先从Bootloader程序启动，一般情况不需要升级，就会立即从Bootloader程序跳转到存储区另一部分的APP程序开始运行。
假如Bootloader程序时，需要进行升级（比如APP程序运行时，接收到升级指令，可以在flash中的特定位置设置一个标志，然后触发重启，重启后进入Bootloader程序，Bootloader程序根据标志位就能判断是否需要升级），则会通过某种方式（比如通过WIFI接收升级包，或借助另一块单片机接收升级包，Bootloader再通过串口或SPI等方式从另一块单片机获取升级包数据）先将接收到的程序写入存储区中存储APP程序的那个位置，写入完成后再跳转到该位置，即实现了程序的升级
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