[嵌入式]FreeRTOSConfig配置

??FreeRTOS的配置是通过FreeRTOSConfig.h中的宏定义实现的。

INCLUDE_vTaskDelay

??如果要使用函数vTaskDelay，则需要将INCLUDE_vTaskDelay定义为1。

INCLUDE_vTaskDelete

??如果要使用函数vTaskDelete，则需要将INCLUDE_vTaskDelete定义为1。

INCLUDE_xTaskResumeFromISR

??如果要使用函数xTaskResumeFromISR，则需要将INCLUDE_xTaskResumeFromISR和INCLUDE_vTaskSuspend都定义为1。

INCLUDE_vTaskSuspend

??如果要使用函数vTaskSuspend、vTaskResume、prvTaskIsTaskSuspended、xTaskResumeFromISR，则需要将INCLUDE_vTaskSuspend定义为1。
??如果要使用函数xTaskResumeFromISR，则需要将INCLUDE_xTaskResumeFromISR和INCLUDE_vTaskSuspend都定义为1。

configASSERT

??类似于C标准库中的assert函数，用于检查传入的参数是否合理：

#define vAssertCalled(char, int)  printf( "Error: %s, %d\r\n", char, int )
#define configASSERT(x)           if( ( x ) == 0 ) vAssertCalled( __FILE__, __LINE__ )

当调试完成以后，尽量关闭configASSERT，防止增加开销。

configCPU_CLOCK_HZ

??需要将configCPU_CLOCK_HZ设置为CPU的频率。如果STM32的频率为72MHz，那么：

#define configCPU_CLOCK_HZ  ( ( unsigned long ) 72000000 )

configMAX_PRIORITIES

??设置任务的优先级数量，其中0是最低的优先级，configMAX_PRIORITIES - 1是最高的优先级。

configTICK_RATE_HZ

??用于设置FreeRTOS的系统时钟节拍频率。如果将设置为1000，则系统时钟每1ms发生一次中断。

configUSE_IDLE_HOOK

??设置为1时，表示使用空闲任务钩子函数，其函数原型如下：

void vApplicationIdleHook ( void );

configUSE_COUNTING_SEMAPHORES

??设置为1时，表示启用计数型信号量。

configUSE_MUTEXES

??设置为1时，表示使用互斥信号量。

configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS

??configUSE_TRACE_FACILITY和configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS都为1时，可以使用vTaskList和vTaskGetRunTimeStats。

configUSE_TICKLESS_IDLE

??设置为1时，使能低功耗tickless模式。

configUSE_TIMERS

??设置为1时，使能软件定时器功能。
??当宏configUSE_TIMERS为1时，宏configTIMER_TASK_PRIORITY、configTIMER_QUEUE_LENGTH和configTIMER_TASK_STACK_DEPTH必须被设置。

configTIMER_TASK_PRIORITY

??设置软件定时器任务的任务优先级。

configTIMER_TASK_STACK_DEPTH

??设置定时器任务的任务堆栈大小。

configPRIO_BITS

??用来设置MCU使用多少位优先级，STM32使用的是4位，所以设置为4。

configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY

??用于设置最低的中断优先级，此处设置为15。
??STM32的NVIC被设置为NVIC_PriorityGroup_4，所有4位都是抢占优先级，因此最低的中断优先级就是15。

configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

??用于设置FreeRTOS系统可管理的最高的中断优先级。
??这里设置为5，表示用户可以在抢占式优先级为5到15的中断里调用FreeRTOS的API函数。

configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

??此宏是由configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY左移4位而来的。

• 低于此优先级的中断可以安全地调用FreeRTOS的API函数。
• 高于此优先级的中断是不能被FreeRTOS禁止的，也不能调用FreeRTOS的API。

configMAX_TASK_NAME_LEN

??设置任务名最大长度。

configMINIMAL_STACK_SIZE

??设置空闲任务的最小任务堆栈大小，以字为单位。
??如果在STM32上设置为100，那么真正的堆栈大小是100 * 4 = 400字节。

configUSE_TIME_SLICING

??当configUSE_TIME_SLICING定义为1时，多个任务可以共用一个任务优先级，数量不限。