[嵌入式]STM32控制舵机及其原理

大家先看懂这张图，我们就是根据这张图 实现定时器产生PWM控制舵机旋转，本次采用的STM32F1单片机控制S90舵机，直接COPY就可以使用，经过本人实测，采用PB13 定时器1PWM通道1实现本次的控制，从0度控制180度旋转改变占空比实现舵机不同角度的控制占空比越准，那么控制舵机角度更精准，本次仅仅实现了舵机控制，精度未测试，不在本次测试范围内。主要注意定时器配置和IO口的复用功能。千万不要当普通IO口使用。

static void TIM_GPIO_Config(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 
  // 输出比较通道 GPIO 初始化
	  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_8;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
 
  // 输出比较通道互补通道 GPIO 初始化
	  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_13;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	// BKIN引脚默认先输出低电平
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
}
 
static void Advance_TIM_Config(void)
{
	 	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
		TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	  // 开启定时器时钟,即内部时钟CK_INT=72M
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);

/*--------------------时基结构体初始化-------------------------*/

	// 自动重装载寄存器的值，累计TIM_Period+1个频率后产生一个更新或者中断
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period= (200-1);	
	// 驱动CNT计数器的时钟 = Fck_int/(psc+1)
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= (7200-1);	
	// 时钟分频因子 ，用于配置死区时间，没用到，随意
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;		
	// 计数器计数模式，设置为向上计数
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;		
	// 重复计数器的值，没用到，可以随意设置
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;	
	// 初始化定时器
	TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);
 
	/*--------------------输出比较结构体初始化-------------------*/		

	// 配置为PWM模式2
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
	// 输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	// 互补输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable; 
	// 设置占空比大小
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
	// 输出通道电平极性配置
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	// 互补输出通道电平极性配置
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
	// 输出通道空闲电平极性配置
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
	// 互补输出通道空闲电平极性配置
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset;
	TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
	
	// 使能计数器
	TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);	
	// 主输出使能，当使用的是通用定时器时，这句不需要
	TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);
}
 
void TIM_Init(void)
{
	TIM_GPIO_Config();
	Advance_TIM_Config();
}
void main（）
{
 u16     delay_time = 1000;
  delay_init();	    	 //延时函数初始化	  
  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); 	 
  TIM_Init();
while（1）
{
	       delay_ms(delay_time);
		   TIM_SetCompare1(TIM1, 25); //对应180度
           delay_ms(delay_time);
		   TIM_SetCompare1(TIM1, 5); //对应0度
          delay_ms(delay_time);
}

}

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