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下面是在STM32H743上操作的。但是在STM32F437上操作就没有问题，硬件完全一样。
void CAN_handler(CANNUM can)?
{?? ?
?? ?#include "bsp_gpio.h"
?? ?uint8_t g_canintf;
?? ?g_canintf= ? ?CAN_SPI_CMD(can, SPI_CMD_READ,TOLONG(&(MCP2515_MAP->CANINTF)), ARG_UNUSED, ARG_UNUSED );?? ?? ??
?? ?if(g_canintf&0x1c) ?//发送空
?? ?{
?? ??? ?Can_Frame can_fm;
?? ??? ?CAN_SPI_CMD(can, SPI_CMD_BITMOD, TOLONG(&(MCP2515_MAP->CANINTF)), 0x1c, ARG_UNUSED );
?? ??? ?if(can_frame_load(can, &can_fm))?? ?//有数据
?? ??? ??? ?CAN_send(can, &can_fm);
?? ??? ?else?? ?//发送完毕
?? ??? ?{
?? ??? ??? ?can_snd_group[can].can_snd_ok=1;
?? ??? ??? ?can_snd_group[can].can_snd_idx=0;
?? ??? ??? ?can_snd_group[can].can_snd_left=0;
?? ??? ??? ?can_snd_group[can].can_snd_id=0;
?? ??? ?}
? ? ? CAN_SPI_CMD(can, SPI_CMD_BITMOD, TOLONG(&(MCP2515_MAP->CANINTF)), 0x1c, ARG_UNUSED );
?? ?}?? ??? ?
}
遇到一个问题，mcp25625不能清除CAN发送中断,如果把清除中断函数CAN_SPI_CMD（）放在前面位置就没有问题，但是把CAN_SPI_CMD（）放在后面位置就发现清除中断失败，还有就是中间不操作外部RAM也没有问题，can_snd_group是定义在外部RAM空间的全局变量。如果把can_snd_group定义到内置RAM也没有问题，真是百思不得其解。
MARK下，以后找到原因了再来更新，先规避了。
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