编码器（encoder）是将信号或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。按照外形可以分为实心轴和空心轴；按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。
增量型：就是每转过单位的角度就发出一个脉冲信号(也有发正余弦信号，然后对其进行细分，斩波出频率更高的脉冲)，通常为A相、B相、Z相输出，A相、B相为相互延迟1/4周期的脉冲输出，根据延迟关系可以区别正反转，而且通过取A相、B相的上升和下降沿可以进行2或4倍频；Z相为单圈脉冲，即每圈发出一个脉冲。
绝对值型：就是对应一圈，每个基准的角度发出一个唯一与该角度对应二进制的数值，通过外部记圈器件可以进行多个位置的记录和测量。
信号输出有正弦波（电流或电压），方波(TTL、HTL)，集电极开路(PNP、NPN)，推拉式多种形式，其中TTL为长线差分驱动（对称A,A-;B,B-;Z,Z-）,HTL也称推拉式、推挽式输出，编码器的信号接收设备接口应与编码器对应。
如单相联接，用于单方向计数，单方向测速。
A.B两相联接，用于正反向计数、判断正反向和测速。
A、B、Z三相联接，用于带参考位修正的位置测量。
A、A-,B、B-,Z、Z-连接，由于带有对称负信号的连接，电流对于电缆贡献的电磁场为0,衰减最小，抗干扰最佳，可传输较远的距离。
这里使用的编码器为K22增量型编码器，分辨率为1600，即编码器转动一圈输出1600个周期信号。编码器采用TTL信号输出，编码器具有A、A-,B、B-,Z、Z-，但是这里只使用A，B俩相。输出方式如下。
?
编码器接线
编码器A相接单片机的TIM2_CH1，对应接口为PA0，编码器A相接单片机的TIM2_CH2，对应接口为PA1，如下图所示。
四倍频：通过观察A、B相的输出，两相位差90°，可以实现四倍频，从而将分辨率从1600提高到6400。
?
?
实现部分的关键代码如下：
void Encoder_Init_TIM5(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;?
? TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;?
? GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
??????
//Enable timer 5 clock //使能定时器5的时钟
? RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE);
?????? //Enable pA port clock //使能PA端口时钟
? RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
??????
?????? //Port configuration, PA0, PA1 //端口配置，PA0、PA1
? GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;???
?????? //Float input //浮空输入
? GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
?????? //Initialize GPIOA with the specified parameters //根据设定参数初始化GPIOA
? GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);?????????????????????????????? ?????
?
? TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
?????? //Set up the pre-divider //设置预分频器
? TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;
?????? //Set the counter to automatically reload //设定计数器自动重装值
? TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD;
?????? //Select the clock frequency division: no frequency //选择时钟分频：不分频
? TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
?????? //Up counting mode //向上计数模式
? TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
?????? //Initialize timer 5//初始化定时器5
? TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure);
??????
?????? //Use encoder mode 3 //使用编码器模式3
? TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM5, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
??????
?????? //Fill in each parameter in the TIM_ICInitStruct with the default value
?????? //把TIM_ICInitStruct 中的每一个参数按缺省值填入
? TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
?????? //Set the filter length //设置滤波器长度
? TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;
?????? //Initialize the peripheral TIMX based on the parameter TIM_ICINITSTRUCT //根据 TIM_ICInitStruct 的参数初始化外设???? TIMx????
? TIM_ICInit(TIM5, &TIM_ICInitStructure);
? //Clear the update bit for Tim //清除TIM的更新标志位
? TIM_ClearFlag(TIM5, TIM_FLAG_Update);
?????? //Enable the timer to interrupt //使能定时器中断
? TIM_ITConfig(TIM5, TIM_IT_Update, ENABLE);
?????? //Reset the timer count //重置定时器计数
? TIM_SetCounter(TIM5,0);
?????? //Enable timer 5 //使能定时器5
? TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);
}
//定时器5中断服务程序??????
void TIM5_IRQHandler(void)
{ ????????? ???????????????? ?????????????????? ????
?????? if(TIM5->SR&0X0001) //Overflow interrupt //溢出中断
?????? {??? ???????????????????????? ???????????????????????? ???????? ?????????
?????? }????????????????????????? ??
?????? TIM5->SR&=~(1<<0); //Clear the interrupt flag bit //清除中断标志位? ????
}
int Read_Encoder(void)
{
?? int Encoder_TIM;???
?????? ?Encoder_TIM= (short)TIM5 -> CNT;
?????? ?return Encoder_TIM;
}
?