[嵌入式]【STM32】定时器输出比较模式指定脉冲个数

前言：stm32f103rct6芯片，TIM4_CH3 (PB8); 中断内统计脉冲个数，如果介意中断太多太频繁占用cpu资源，或其他功能带的比较多，此方法不是好方法。（最近写这东西才发现认认真真看寄存器配置多重要，才有认认真真看stm32中文参考手册）

用此（输出比较模式）驱动步进电机转动指定角度，以前用pwm模式写过步进电机的加减速控制

一、通用定时器输出比较模式

二、定时器初始化配置

//TIM4 PWM部分初始化
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM4_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef        TIM_OCInitStructure;
    NVIC_InitTypeDef         NVIC_InitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);					//设置缺省值,这一步最好加上
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; 						//自动重装载寄存器周期的值，溢出值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; 						//时钟频率预分频值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;					//设置时钟分割，不分割，可不写
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  	//TIM向上计数模式
	//TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;				//设置重复溢出次数，就是多少次溢出后进入中断，一般为0，只有高级定时器才有用
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);								//当计数器CNT与CCRx匹配时翻转该引脚电平

    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);							//设置缺省值,这一步最好加上
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_Toggle;				//翻转模式定时器引脚同时输出pwm
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; 	//比较输出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; 		//输出极性:TIM输出比较极性高
    TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);

	//中断分组初始化
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

	TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_CC3, ENABLE);							//设置寄存器TIM4->DIER CC3IE位允许捕获/比较3中断;CC3DE位允许捕获/比较3中断的DMA请求
	TIM_Cmd(TIM4,ENABLE); 											//启动定时器3 TIM3_CR1[0]=1;
}

三、中断处理函数

void TIM4_IRQHandler(void)
{
    static u32 pulse = 0;
    if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_CC3) != RESET)
    {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_CC3);
        pulse++;
        if(pulse > 12800)
        {
            TIM_Cmd(TIM4, DISABLE);
            pulse = 0;
        }
    }
}

这里设置的是12800脉冲，由于步进电机步距角为1.8度(即1个脉冲转动1.8度)，细分设置为64，则

64个脉冲转动1.8度，360*64/1.8 = 12800脉冲