[嵌入式]ESP32C3 build-in USB JTAG调试 Failed to run flasher stub (-4) workaround解决

ESP32C3是RISCV架构，还内置USB JTAG。相当便于调试，应该也能下载。

然后还有esp-idf开发包，RAM有400KB，啥也不干时，可用300KB。

我是非常喜欢C3，价格也不错。可惜一点，没有USB-OTG，有个通用USB-dev也成。

不喜欢ESP32S2，因为C3应该有通用USB。

目前还没有正式版本的upy。不过只是时间问题。

这是一颗能和STM32比的芯片。其实STM32也挺好，主要有2点：首先支持国货，在哪上面开发都要投入精力，要熟悉生态。其次这货RAM,FLASH够大。

有一个地方很有意思，就是市面上基本上都是nodeMCU的开发板。其实拿掉WIFI/BLE也是可以的，直接对着干STM32。

好了，扯了那么久的蛋。回正题

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如果要用build-in USB JTAG,一定要跟着官网上的做，不然太容易掉坑了。

1.首先吧，Linux要用ubuntu编译openocd, 用apt把要求的包都装上，不要用centos7,容易有问题，就CH340的驱动，都要改下驱动文件，因为centos7真心不是一个标准的Linux。然后那些包什么也有些依赖问题不好装。何苦折腾自己。

我就是掉坑里，然后上docker装的ubuntu18.04，然后chroot回到centos使用USB设备。

2.其次，windows上一定要用msys2的mingw32编译openocd.用mingw64能编出来，但是会报add_service(): error creating socket: No error。 官网告诉你要用mingw32,但是不会告诉你mingw64会有问题。坑爹吧。

3.windows上关于libusb_open() failed with LIBUSB_ERROR_NOT_SUPPORTED

这个应该是没有找到libusb-1.0.dll，把libusb-1.0.dll放进openocd bin目录中。

4.最坑的地方，上面都解决了，GDB还是连不上openocd。

我也不知道是不是自己点比较背，网上也没有发现别人有一样的问题。供有类似的现象可参考一下。

然后挖坑，发现得改下openocd的代码，才能用上GDB。

从log上看就是get flash info 出了问题。

Error: Hart is not halted!
Info : accepting 'gdb' connection on tcp/3333
Warn : No symbols for FreeRTOS!
Info : stub: base 0x0, start 0x403816d6, 2 sections
Info : addr 0x00000000, sz 7640, flags 1
Info : addr 0x00000000, sz 637, flags 0
Error: Failed to write stub section!
Error: Failed to run flasher stub (-4)!
Warn : Failed to get flash mappings (-4)!
Info : stub: base 0x0, start 0x403816d6, 2 sections
Info : addr 0x00000000, sz 7640, flags 1
Info : addr 0x00000000, sz 637, flags 0
Info : Stub loaded in 813.071 ms
Info : Algorithm start @ 0x40381dd8, stack 1024 bytes @ 0x3fc84798
Info : Wait algorithm completion
Error: Hart is not halted!
Error: Hart is not halted!
Error: Hart is not halted!
Error: Hart is not halted!
Error: Hart is not halted!
Error: Hart is not halted!
Error: Hart is not halted!
Error: Hart is not halted!
Error: Hart is not halted!
Error: Hart is not halted!
Error: Hart is not halted!
Error: Hart is not halted!
Error: Hart is not halted!
Error: Hart is not halted!
Error: Failed to wait algorithm (-4)!
Error: Algorithm run failed (-4)!
Error: Failed to run flasher stub (-4)!
Info : stub: base 0x0, start 0x403816d6, 2 sections
Info : addr 0x00000000, sz 7640, flags 1
Info : addr 0x00000000, sz 637, flags 0
Error: Failed to write stub section!
Error: Failed to run flasher stub (-4)!
Error: Failed to probe flash, size 0 KB
Error: auto_probe failed
Error: Connect failed. Consider setting up a gdb-attach event for the target to prepare target for GDB connect, or use 'gdb_memory_map disable'.
Error: attempted 'gdb' connection rejected

偶然发现刚对芯片编程完，GDB能连上，flash信息也获取正常，但是芯片复位后，GDB就连不上，报上面的错误。怀疑是什么状态不对，复位造成了差异。好了这不是我要头疼的事。

然后我就把它给干掉了，这个功能本来openocd是没有的，是ESP独有的。所以了就不要算了，不影响用GDB才是关键。

从代码上看，它好像是执行了一个flasher stub功能，获取c3的flash信息。因为c3有内置，外置2M,4M几种可能。

去掉了，错也不报，GDB也能设置BP，观察变量，继续运行到下一个BP。行了，够用了。

修改如下 ：openocd-esp32 tag: v0.10.0-esp32-20210721

int esp_flash_probe(struct flash_bank *bank){
...
#if 0
	int ret = esp_flash_get_mappings(bank,
		esp_info,
		&flash_map,
		esp_info->appimage_flash_base);
#else
        flash_map.maps_num=2;
        flash_map.maps[0].phy_addr=0x10020;
        flash_map.maps[0].load_addr=0x3c020020;
        flash_map.maps[0].size=23*1024;
        flash_map.maps[1].phy_addr=0x20020;
        flash_map.maps[1].load_addr=0x42000020;
        flash_map.maps[1].size=86*1024;
		for (uint32_t i = 0; i < flash_map.maps_num; i++){
			LOG_INFO("--Flash mapping %d: 0x%x -> 0x%x, %d KB",
				i,
				flash_map.maps[i].phy_addr,
				flash_map.maps[i].load_addr,
				flash_map.maps[i].size/1024);
	}
    int ret=ERROR_OK;
#endif
 ...
	if (BANK_SUBNAME(bank, ".irom")) {
		esp_info->hw_flash_base = irom_flash_base;
		bank->base = irom_base;
		bank->size = irom_sz;
	} else if (BANK_SUBNAME(bank, ".drom")) {
		esp_info->hw_flash_base = drom_flash_base;
		bank->base = drom_base;
		bank->size = drom_sz;
	} else {
		esp_info->hw_flash_base = 0;
		bank->size = 0x200000;//esp_flash_get_size(bank);
		if (bank->size == 0) {
			LOG_ERROR("---Failed to probe flash, size %d KB", bank->size/1024);
			return ERROR_FAIL;
		}
		LOG_INFO("Auto-detected flash bank '%s' size %d KB", bank->name, bank->size/1024);
	}
...
}