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以下是stm32mp157a 的通用gpio英文手册：
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译文：
13通用I / o (GPIO)
13.1
介绍每个通用I/O端口有四个32位配置寄存器(GPIOx MODER, GPIOx OTYPER, GPIOx OSPEEDR和GPIOx PUPDR)，两个32位数据寄存器(GPIOx IDR和GPIOx ODR)和一个32位setreset寄存器(GPIOx BSRR)。此外，所有gpio都有一个32位锁定寄存器(GPIOx LCKR)和两个32位备用函数选择寄存器(GPIOx AFRH和GPIOx AFRL)。
13.2
GPIO主要特点输出状态:推拉或打开排水+上拉/下拉从输出数据寄存器(GPIOx ODR)或外围设备(备用函数输出)输出数据速度选择为每个I/O输入状态:浮动，上/下拉，模拟输入数据到输入数据寄存器(GPIOx IDR)或外围设备(备用功能输入)位设置和重置寄存器(GPIOx BSRR)用于对GPIOx ODR的按位写访问锁定机制(GPIOx LCKR)提供冻结IO端口配置模拟功能备用函数选择寄存器快速切换，可每两个时钟周期改变高度灵活的引脚复用允许使用I/O引脚作为gpio或作为几个外围功能之一
?GPIO是通用的控制寄存器，后面的A-K是组名，如PE10是gpioe组里的第十个引脚。
玩硬件最重要的是程序控制硬件的思想，所有硬件通用：
以下是思维框图：
内存上的驱动程序通过对soc片上系统的寄存器取指，从而操作soc的特殊功能寄存器，（出厂时候就已经设定好的一块内存空间，每个公司或厂家的地址可能不同）通过对特殊功能寄存器的读写，用来控制通用输入输出控制器来达到操作引脚输出高低电平的目的。
?总结是：软件控制硬件的思想是通过对特殊功能寄存器的读写来实现对通用的输入输出控制器操作引脚输出高低电平来实现对硬件或者外设的操作。不光是stm的板子，所有的通用，思想都是一样的。
在刚接触底层电路的时候，可能最不容易懂的就是开漏和推挽的原理：
?在上图中，我们通过output register（输出寄存器）来给output control（输出控制器）传递1或者0。在输出控制器中对我们的传值取反后控制p-mos 和 n-mos。
P-MOS: pnp三极管，当栅极为高电平时，源极和漏极截止，当栅极为低电平时，源极和漏极导通。
N-MOS: npn三极管，当栅极为高电平时，源极和漏极导通，当栅极为低电平时，源极和漏极截至。
推挽输出：P-MOS和N-MOS同时有效时，就是推挽输出，就是说我们可以通过控制输入的1或者0来控制其中一个导通或者截至来影响输出的高低电平。
开漏输出：P-MOS被禁止，形成了高阻态，不能有电流通过，只有N-MOS工作，因为是低电平导通，所以我们想通过开漏输出来获取高电平时候需要配合外部上拉电路来提高我们的电平，也就是上图的pull up。
可能讲解不是很详细，有错误请指正，不胜感激，望共同进步。