《嵌入式 - STM32开发指南》手把手教你搭建STM32开发环境 [Linux版 - 1]
《嵌入式 - STM32开发指南》手把手教你搭建STM32开发环境 [Linux版 - 2]
7 OpenOCD
OpenOCD是用于对STM32进行下载仿真的工具，是一个开源软件包。
7.1 OpenOCD安装
下载OpenOCD，最新软件版本为0.11.0，这里是使用源码编译安装。
第一步：下载并解压
第二步：配置OpenOCD
$ ./configure
配置完成打印信息如下：
可配置的项目可以通过 $ ./configure -h 命令查看帮助信息。
【注】笔者的调试器使用的是ST-Link，所以还要运行如下命令进行使能 $ ./configure --enable-stlink，这里默认开启了，就不需要执行，如果使用其他调试器，则需要根据实际去使能设备。
第三步：编译
$ make
第四步：安装
$ sudo make install
安装完成后可检查OpenOCD版本，看OpenOCD是否安装成功。
$ openocd -V
打开openocd-0.11.0/tcl，里面有很多提前写好的配置文件：
其中interface目录下都是接口相关配置文件，例如jlink.cfg，stlink.cfg；target目录下都是芯片相关的配置文件，例如stm32f1x.cfg。
7.2 OpenOCD调试配置
7.2.1 launch.json文件
在vscode文件夹中新建一个launch.json，该文件是调试的入口文件。内容如下：
{
"version": "0.2.0",
"configurations": [
{
"cwd": "${workspaceRoot}",
"type": "cortex-debug",
"request": "launch",
"name": "Cortex Debug",
"interface": "swd",
"servertype": "openocd",
"executable": "./build/STM32f1.elf",
"runToMain": true,
"device": "STM32F103ZE",
"svdFile": "./STM32F103xx.svd",//svd文件，有这个文件才能查看寄存器的值
"configFiles": [
"${workspaceRoot}/openocd.cfg"
],
"preLaunchTask": "build",
"armToolchainPath": "/opt/gcc-arm-none-eabi-10.3-2021.07/bin/"
}
]
}
executable：编译出的二进制文件，也就是最终烧录到单片机中的，这里是elf文件。
request：可以选launch或attach。launch是指启动调试时同时开始执行程序；attcah是指程序已经在运行了，然后开始调试。我没测试过attach。
type：调试的类型，选cortex-debug，这是我们装的插件。其实也可以填cppdbg之类的，但是那样我们就得自己配置gdb了，配置起来将会非常麻烦。
device：目标芯片。如果你使用J-LINK GDB Server时必须要设置这个选项。
svdFile：svd文件的路径，每个MCU的各不相同。
servertype：要选择的gdb server。我这里用openocd。
configFiles：gdb的配置文件路径。openocd会自动读当前目录下的openocd.cfg文件，这个选项不填也行。但是如果你想把openocd.cfg放在别处，就可以用这个选项指定配置文件的路径。
preLaunchTask：在启动调试前，预先执行的任务。
armToolchainPath：工具链的路径。
7.2.2 openocd.cfg文件
在项目文件夹下新建一个openocd.cfg文件，用于配置调具体的调试器。内容如下：
# 选择调试器为jlink
#source [find interface/jlink.cfg]
source [find interface/stlink.cfg]
# 选择接口为SWD
#transport select swd
# 选择目标芯片
source [find target/stm32f1x.cfg]
我这里选择使用ST-Link，SWD接口，目标芯片为stm32f1x。
【注】使用J-link调试也是一样的，只需将openocd.cfg文件配置成J-link调试即可。
7.2.3 svd文件
用于寻找STM32F1的svd文件。CMSIS-SVD是CMSIS的一个组件，它包含完整微控制器系统（包括外设）的程序员视图的系统视图描述 XML 文件。VS Code可以通过它来知道外设寄存器的地址分布，从而把寄存器内容展示到窗口中。
将下载好的STM32F103xx.svd文件放在项目文件夹根目录即可。
7.3 Cortex-Debug调试
直接按F5，openocd启动时，会自动在当前目录下寻找名为openocd.cfg的文件作为配置文件。调试界面如下：
界面左边可以看到变量窗口、调用堆栈等。窗口中间就是单步调试的各个按钮。这个就没啥好说的了，赶紧去玩起来吧。
【注】调试STM32报错init mode failed解决方法
错误提示：
Error: init mode failed (unable to connect to the target)
......
OpenOCD init failed
解决办法：
将 Debug Mode 重新选择为 Serial Wire，如下图所示。
7.4 GDB调试
除了使用Visual Studio Code自带的调试工具外，还可以使用GDB调试，
首先在终端输入一下命令：
#openocd -f interface/stlink.cfg -f target/stm32f1x.cfg
【注】如果不带参数启动，openocd就会自动查找当前目录下有没有名为openocd.cfg的文件，并把它作为配置文件来启动。
【注】openocd默认TCP/IP的3333端口作为gdb端口。
openocd运行时，这个终端就被占用了因此还需要再开一个终端。
GDB也属于GNU项目的一部分，只是这里使用的是交叉编译工具中的GDB。
# arm-none-eabi-gdb build/STM32f1.elf
GDB常用命令如表所示。
关于GDB的使用请看笔者文章：
接下来需要连接openocd服务，openocd给GDB的TCP/IP端口是3333。
# target remote localhost:3333
接下来和在Linux中普通的应用程序调试一样。
在 gdb 中键入"l"(list)就可以查看所载入的文件，如下所示。
自行参考笔者关于GDB的博文去调试吧。
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