概述
- 旨在探讨组合导航系统架构。融合MEMS惯性测量组件、卫星接收机、视觉里程计等。
- 核心架构为Cortex-M7实时内核配以不同类型的协处理器
核心架构
数据采集
数据采集的核心架构视不同工作场合进行不同设计，共支持四种方案：
- 方案1：转速40转/s以上，高速实时性强弹种，电路板直径≥29mm
利用FPGA进行ADC控制，采样速率最高可达250kSPS，同时FPGA可承载滤波等初级数据处理工作，信息处理子模块有更多时间进行算法处理。 - 方案2：转速40转/s以下，电路板直径≥25mm
增加Cortex-M4内核的协处理器，通过协处理器驱动ADC控制器，采样速率最高可达100kHz。信息处理子模块有更多时间进行算法处理，计算速度与方案1相同。 - 方案3：转速40转/s以下，电路板直径≥20mm
利用信息处理子模块直接驱动ADC控制器，采样速率最高可达100kHz，但数据处理时间会被大量ADC控制时间占用，降低计算速度。 - 方案4：转速40转/s以上，电路板直径≥20mm，仅进行异常判断和转速测量
利用信息处理子模块内部ADC控制器，通过DMA方式直接读取，电路简单，空间占用小，采样速率最高可达250kHz，但采样精度较低。
内核芯片
核心处理器，共支持三种方案：
- 方案1：利用Cortex-M7内核
利用Cortex-M7内核的STM32H743IIK6芯片，工作主频480MHz，支持DSP计算，满足常规数据处理要求，同时可支持人工智能计算。 - 方案2：利用国产Cortex-M4内核
利用国产Cortex-M4内核的GD32系列芯片，工作主频200MHz，支持DSP计算。计算性能较方案1会损失1半。 - 方案3：利用安全性强的开源RiscV内核
可稳定供货，且所有设计全部开源，能够满足深度测评和后续单芯片要求。