0 背景
Jetson 开发板具有 I2C 接口，本文对该接口的使用方法做一介绍。以 Jetson TX2 为例，其它设备的方法类似，主要是硬件接口区别
1 硬件连接
通过《Jetson TX1-TX2 Developer Kit Carrier Board Specification?》可以看到，TX2 的 J21 排针中，第 3 和第 5 个引脚，分别表示 SDA 和 SCL 接口，通过杜邦线与设备相连即可。同时，与设备要共地连接。（其它设备如 nano/NX 可查看其对应的载板文档）
?J21 引脚定义如下
或者直接查看该链接，可以看到第 3 和 第 5 引脚为 I2C BUS 1 的 SDA 与 SCL 引脚
2 i2c-tools工具
2.1 安装方法
在 jetpack 中，已经安装好了 i2c-tools 工具，用来进行 i2c 指令查询。如果没有的话，可以使用 apt 安装
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install -y i2c-toolsi2c-tools 工具包括以下几部分
i2cdetect----用来查找所连接的设备的地址
i2cdump----用来读出特定地址中所有寄存器中的内容
i2cset--------对特定寄存器写入内容
i2cget-------从特定寄存器中读值
2.2 i2cdetect
i2cdetect 指令用于检测系统上的 I2C 总线情况
$ sudo i2cdetect -l
i2c-3 i2c 3190000.i2c I2C adapter
i2c-1 i2c c240000.i2c I2C adapter
i2c-8 i2c 31e0000.i2c I2C adapter
i2c-6 i2c 31c0000.i2c I2C adapter
i2c-4 i2c Tegra BPMP I2C adapter I2C adapter
i2c-2 i2c 3180000.i2c I2C adapter
i2c-0 i2c 3160000.i2c I2C adapter
i2c-7 i2c c250000.i2c I2C adapter
i2c-5 i2c 31b0000.i2c I2C adapter可以看到，TX2 上具有 9 组 I2C 接口，分别对每条总线进行扫描，获得挂载信息
i2cdetect -y -r -a 1其中：
- -y 表示无视交互问题
- -r 是 SMBus?read byte 命令
- -a 是所有地址，1 表示 TX2 开发板的 i2c-1
2.3 i2cdump
i2cdump 用于查看设备寄存器的值
i2cdump [-f] [-y] [-r first-last] I2CBUS ADDRESS [MODE [BANK [BANKREG]]]
查看 7 号总线上设备 0x50 全部寄存器的值
$ i2cdump -y 7 0x50
No size specified (using byte-data access)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f 0123456789abcdef
00: 01 00 0d 00 ee 0c e8 03 42 44 00 00 00 00 00 00 ?.?.????BD......
10: 00 00 00 00 36 39 39 2d 38 33 33 31 30 2d 31 30 ....699-83310-10
20: 30 30 2d 42 30 32 20 44 2e 30 00 00 00 00 00 00 00-B02 D.0......
30: 00 00 a5 04 a8 4b 04 00 a6 04 a8 4b 04 00 00 00 ..???K?.???K?...
40: 00 00 00 00 a7 04 a8 4b 04 00 30 33 32 30 32 31 ....???K?.032021
50: 38 31 36 39 30 39 39 00 00 00 00 00 00 00 00 00 8169099.........
60: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
70: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
80: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
90: 00 00 00 00 00 00 4e 56 43 42 1c 00 4d 31 00 00 ......NVCB?.M1..
a0: a5 04 a8 4b 04 00 a6 04 a8 4b 04 00 a7 04 a8 4b ???K?.???K?.???K
b0: 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ?...............
c0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
d0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
e0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
f0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 b9 ...............?
2.4 i2cset
i2cset 用于设置设备单个寄存器的值
i2cset [-f] [-y] [-m MASK] [-r] I2CBUS CHIP-ADDRESS DATA-ADDRESS [VALUE] ... [MODE]
例如：设置地址为 0x50 设备里 0x20 寄存器的值为 0x04。
$ sudo i2cset -f -y 2 0x50 0x20 0x04
2.5 i2cget
i2cget 用于查看设备单个寄存器值
i2cget [-f] [-y] I2CBUS CHIP-ADDRESS [DATA-ADDRESS [MODE]]
I2CBUS is an integer or an I2C bus name
ADDRESS is an integer (0x03 - 0x77)
MODE is one of:
b (byte, default)
w (word)
W (word on even register addresses)
s (SMBus block)
i (I2C block)
c (consecutive byte)
Append p for SMBus PEC
例如：读取地址为0x50设备里0x20寄存器的值。
$ sudo i2cget -y 2 0x50 0x20
0x302.6 i2ctransfer
i2ctransfer 用于读写设备寄存器值（可用于双字节寄存器）
sudo i2ctransfer -f -y [总线序号] w[待写入数据长度]@[设备地址] [寄存器地址高字节] [寄存器地址低字节] r[待读出数据长度]。
例如：向1号总线上，设备地址0x10，寄存器地址0x0101开始，读取长度为16个字节的数据。
$ sudo i2ctransfer -f -y 1 w2@0x10 0x01 0x01 r16
0x80 0x80 0x00 0x08 0x10 0x1a 0x00 0x00 0x00 0x10 0x27 0x00 0x00 0x40 0x79 0x0d3 i2c 代码示例
在 github 上有针对 linux 的 i2c 库，地址：https://github.com/amaork/libi2c
下载后通过脚本安装即可使用
git clone https://github.com/amaork/libi2c.git
cd libi2c
sudo python setup.py install测试脚本
cd example
python pylibi2c_tools.py -b /dev/i2c-1 -d 0x1b --iaddr 0x0b --data 0x00表示向 1 号 bus 上地址为 0x1b 的设备给寄存器 0x0b 写值 0x00，其它使用方法类似， 参考代码说明即可?
参考