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前言
一、引脚接法
VCC接电源正极
GND接电源负极
SCL和SDA接单片机IO口（依据程序的定义接口接，IIC通信）
XDA和XCL接外围传感器（一般不接直接悬空）
AD0 接地/VCC 由MPU硬件地址决定
INIT外部中断（悬空）
#define MPU_ADDR 0X6
二、MPU6050陀螺仪，加速度计数据获取
1.初始化mpu6050
uint8_t MPU_Init( void )
{
uint8_t res;
MPU_IIC_Init();
/* MPU_PWR_MGMT1_REG：电源管理寄存器 */
MPU_Write_Byte( MPU_PWR_MGMT1_REG, 0X80 );//复位MPU6050
// printf("读寄存器值：%02X\n",MPU_Read_Byte( MPU_PWR_MGMT1_REG ));
delay_ms(100);
MPU_Write_Byte( MPU_PWR_MGMT1_REG, 0X00 );//唤醒MPU6050
/* 设置陀螺仪量程：±2000dps
设置加速度计量程：±2g
设置采样频率：50Hz（低通滤波器频率100Hz） */
MPU_Set_Gyro_Fsr( 3 );
MPU_Set_Accel_Fsr( 0 );
MPU_Set_Rate( 50 );
MPU_Write_Byte( MPU_INT_EN_REG, 0X00 ); //关闭所有中断
MPU_Write_Byte( MPU_USER_CTRL_REG, 0X00 );//关闭IIC主模式
MPU_Write_Byte( MPU_FIFO_EN_REG, 0X00 ); //关闭FIFO
MPU_Write_Byte( MPU_INTBP_CFG_REG, 0X80 );//设置INT引脚低电平有效
res = MPU_Read_Byte( MPU_DEVICE_ID_REG ); //读取MPU6050ID
printf("ID:%X\r\n",res);
/* 确认ID */
if( res==MPU_ADDR )
{
MPU_Write_Byte( MPU_PWR_MGMT1_REG, 0X01 );//以PLL X轴作为时钟参考
MPU_Write_Byte( MPU_PWR_MGMT2_REG, 0X00 );//使能陀螺仪和加速度计
MPU_Set_Rate( 50 );
return 0;
}
else
return 1;
}
2.读取数据
//获取陀螺仪数据
uint8_t MPU_Get_Gyroscope( short *gx, short *gy, short *gz )
{
uint8_t buf[6],res;
/* MPU_GYRO_XOUTH_REG：x轴高八位寄存器
三个轴的寄存器地址是连续的，先高位，后低位 */
if( (res=MPU_Read_Continue( MPU_ADDR, MPU_GYRO_XOUTH_REG, 6, buf ))==0 )
{
*gx = ((uint16_t)buf[0]<<8)|buf[1];
*gy = ((uint16_t)buf[2]<<8)|buf[3];
*gz = ((uint16_t)buf[4]<<8)|buf[5];
}
return res;
}
//获取加速度计数据
uint8_t MPU_Get_Accelerometer( short *ax, short *ay, short *az )
{
uint8_t buf[6],res;
/* MPU_ACCEL_XOUTH_REG：x轴高八位寄存器
三个轴的寄存器地址是连续的，先高位，后低位 */
if( (res=MPU_Read_Continue( MPU_ADDR, MPU_ACCEL_XOUTH_REG, 6, buf ))==0 )
{
*ax = ((uint16_t)buf[0]<<8)|buf[1];
*ay = ((uint16_t)buf[2]<<8)|buf[3];
*az = ((uint16_t)buf[4]<<8)|buf[5];
}
return res;
}
3.数据融合（四元数解算姿态角）
ggx = (float)gx / 16.4;
ggy = (float)gx / 16.4;
ggz = (float)gx / 16.4;
aax = (float)acxx /16384;
aay = (float)acyy /16384;
aaz = (float)aczz /16384;
总结
提示：这里对文章进行总结：
例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。
