[嵌入式]STM32 FreeRTOS系列教程（三）FreeRTOS多任务系统

参考资料：《正点原子STM32F4 FreeRTOS开发手册_V1.1》《野火FreeRTOS 内核实现与应用开发实战—基于STM32》

裸机系统（前后台系统）

轮询操作：写一个大的while，然后各种各样的任务都放在里面，来了中断就处理中断，处理完所有任务重新开始新的while

优点：逻辑写起来简单，且代码量小
缺点：实时性较差，比如我执行上图中的任务4突然要执行任务3，如果是裸机系统需要等待一个轮回才行

多任务系统

正常情况下是有多个任务存在的，然后每个任务都有一个优先级，先是任务列表中最高优先级的任务执行，然后是低优先级的任务执行，如果任务列表中没有指定任务就执行空闲任务（一般空闲任务都是无效延时），所以这样我们就可以达到想执行那个任务就执行哪个任务的目的

优点：实时性好
缺点：代码稍微繁琐，但其实了解框架后写起来也不麻烦