UCOS移植前准备

UCOS源码文件整理

新建UCOS-II文件夹，并在uCOS-II目录下新建3个目录文件夹CORE、PORT、CONFIG。

将源码Source文件夹下除os_cfg_c.h和os_dbg_r.c全部复制到移植工程目录下的CORE下
将源码port->coterxM文件夹下的.c.h.asm以及dbg.c文件移到PORT下
将os_cfg.h、includes.h、app_cfg.h、3个文件移到CONFIG下，钩子文件用不到可以不添加。

UCOS源码修改

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1. os_cpu_c.c

将SysTickHandler()函数注释掉，时钟的配置会在工程的stm32f4xx_it.c文件中通过滴答定时器中断配置
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2. os_cpu_c.asm

.asm文件中主要修改两处，将异常处理函数名由os_cpu_PendSV_Handler改为PendSV_Handler。

在移植过程中，需要将工程中stm32f4xx_it.c文件中的PendSVHandler()函数注释掉，防止与ucos中的PendSV_Handler冲突。
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3. os_cfg.h

该文件进行了3处修改，1处是将钩子函数失能，可以不用钩子函数；2处是将Debug是失能；3处是用于修改时间频率，结合滴答定时器确定ucos的时基。
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4. includes.h

将包含的所有头文件删除掉，只包含#include “os.h”即可。

（即该文件中只写一句#include “os.h”）

5. app_cfg.h

添加两句宏定义

// 不受内核管理的中断等级，使用 BOUNDARY 寄存器设置任务切换时的中断屏蔽
#define CPU_CFG_KA_IPL_BOUNDARY 4u
// 中断优先级寄存器可用位数，ARM 官方为 8bit 由厂家裁剪
#define CPU_CFG_NVIC_PRIO_BITS 4u

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ucos移植

向UCOSII-CORE分组中添加CORE 文件夹下除ucosii.c外的所有.c文件

向UCOSII-PORT分组中添加PORT文件夹下的os_epu.h、os_cpu_a.asm和 os_cpu_c.c这三个文件

向UCOSII-CONFIG分组添加CONFIG文件夹下的 includes.h和 os_cfg.h这两个文件

注意:不要将ucos_ii.c文件添加到UCOSII-CORE分组中!!!否则编译以后会提示好多重复定义的错误!

将修改好的ucos文件添加到工程文件中，最后保持目录结构一致，并注意链接头文件引用
在工程的stm32f4xx_it.c，注释掉PendSVHandler()函数

在工程的stm32f4xx_it.c，在SysTick_Handler()函数中添加

void SysTick_Handler(void)
{
   #if OS_CRITICAL_METHOD == 3u                                 
    OS_CPU_SR  cpu_sr;
   #endif
    
  OS_ENTER_CRITICAL();
  OSIntEnter();                                              
  OS_EXIT_CRITICAL();
  OSTimeTick();                                               
  OSIntExit();  
  HAL_IncTick();
}