[嵌入式]电机驱动开发历程（十二）

好了，这个项目进入尾声了。

最后一阶段，主要解决门轴到关门位置处的抖动问题。
由于电机是一个特殊的执行单元，自身由线圈缠绕构成，“阻碍当前变化”是绕不开的一个特性。这个特性对于一些线性控制会比较讨厌。举个例子，我的门轴到一定的位置需要停下来不动，那么到这个位置的时候，电机线圈由残余电流，到位置下电后，线圈电流不会凭空消失的，着部分电流会驱动门轴继续往前走一段距离，但是，这个距离是我控制里面所不需要的，就会造成位置的偏差。
此外，电机本身属于机械制品，长时间使用，磨损必不可少，电机出来的背隙问题，也是一个棘手的问题，也是造成位置偏差的一大原因。

为此，经过调试，发现精细化控制会有一些帮助，至少会减少以上两个因素的影响。

好了，此项目完结。