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【5Hz扫瞄速度 - 超声波3D定位系统】视频。
【电子零件约200元人民币】5Hz扫瞄速度 - 超声波3D定位系统
【简介】
过去一般超声波三维定位系统，其中的一个难点，就是要有能够提供精准测距的时间同步的电子硬件，因为每相差30微秒时间的不同步，就代表着超声波发射方和超声波接收方额外约1厘米的测距误差。以下两个比较便宜的时间同步解决方案，可以把时间同步误差限制在5微秒左右。
以下是我找到的，两个便宜时间同步解决方案，可供大家选择使用：
--- 两个方案都已经被成功测试过 ---
【 方案一 】：两个单片机都使用北斗卫星芯片的1 Hz PPS百纳秒级精确程度的时间同步 1 Hz方波输出讯号，作为时间同步讯号源。
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【 方案二?】：使用三个单片机，每个单片机各有一个nRF24L01+ 通讯模块，其中一个单片机使用nRF24L01+通讯模块，不停地向另外两个单片机发送1 Hz的时间同步的资料包，作为时间同步讯号源。
每一秒钟，这个资料包只会发送一次，不因为任何情况而再重发。 nRF24L01+ 通讯模块必须设定在No Auto Re-Transmission 工作模式下进行每一次资料包发送，所以不会发生随机资料包重发的不能预知的不确定时间事件。
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--- 系统选择使用【 方案一 】或【 方案二 】后?---
整个系统每隔一秒钟都会利用时间同步【 方案一 】或【 方案二 】，去进行一次时间同步操作。当每一次完成时间同步操作后，发射方和接收方立刻利用51单片机定时计数器，把接着的一秒钟时间切割成25个相同的时间等份。每5个时间等份为一组，每一组中前面4个时间等份作为4个测距操作的时间同步讯号，这4个测距操作会找出移动端超声波接收角色模块和4个在上方已知位置超声波发射角色模块的距离，得到4个距离后，把其中最好的3个数据，作为3个球体的半径，再加上这3个球体的圆心三维坐标位置是已知数值，就可以计算出这3个球体交叉点的三维坐标正确数值，这个交叉点位置就是移动端超声波接收角色模块的的三维坐标位置，也就是移动小车的三维坐标位置。
【5Hz扫瞄速度 - 超声波3D定位系统】- 完整系統设计图如下 -
?【?视窗系统TCP通讯服务中间人软件?】- TCP Middleman -?如下
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【 超声波三维定位系统 - 浏览器输出介面?】- 3D Positioning Webpage -?如下
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