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MPU6050应用得越来越普遍，如何移植DMP库网上讲解的大多数是如何从MPU6050官方例程移植到STM32，很少有移植到别处的案例。本文介绍如何从STM32移植到CC2640R2F。
首先确认需要移植的文件有哪些，注意是从STM32的程序里复制粘贴走，如下文件：
mpu6050.c
mpu6050.h
inv_mpu.c
inv_mpu.h
inv_mpu_dmp_motion_driver.c
inv_mpu_dmp_motion_driver.h
dmpKey.h
dmpmap.h
一：先移植mpu6050.c，把该文件复制粘贴到蓝牙协议栈的Application中，然后注释掉下面三个头文件，
//#include "sys.h"
//#include "delay.h"
//#include "usart.h"?
再增添头文件：
#include "GUA_IIC.h"
为了照顾移植过来的这些文件里面的延时函数，所以增添一句函数声明：extern void delay_ms（unsigned int ms）； 因为蓝牙协议栈里面是不允许有延时函数的。
再把u8都改成unsigned char，? 把下面初始化注释掉
//#IIC_Init();//初始化IIC总线
最后把 IIC的连续写、连续读、写一个字节函数、读一个字节函数的函数体都换成GUA_IIC的连续写、连续读、写一个字节函数、读一个字节函数的函数体。
分别是：
●连续写函数体
return GUA_IIC_WriteBlock(addr, reg, buf, len);
●连续读函数体
return GUA_IIC_ReadBlock(addr, reg, buf, len);
●写一个字节函数
return GUA_IIC_WriteOneByte(MPU_ADDR, reg, data);
●读一个字节函数
unsigned char res;
GUA_IIC_ReadOneByte(MPU_ADDR, reg, &res);
return res;
二、mpu6050.h
?把下面这个头文件注释掉
//#include "myiic.h"
把u8都改成unsigned char
三、移植inv_mpu.c
把下面两个预编译头文件注释掉
//#include "delay.h"
//#include "usart.h"
增加声明函数
extern void delay_ms ( unsigned int ms )；
四、移植inv_mpu.h
把下面头文件注释掉
//#include "stm32f4xx.h"
u8改成 unsigned char
五、移植inv_mpu_dmp_motion_driver.c
把下面头文件注释掉
//#include "usart.h"
//#include "delay.h"
六、移植inv_mpu_dmp_motion_driver.h
不做更改
七、把dmpKey.h、dmpmap.h复制粘贴到蓝牙协议栈的Application中。
八、调整蓝牙协议栈的simple_peripheral.c
? ? ●预编译头文件增添
#include"mpu6050.h"
#include"inv_mpu.h"
? ?●增加三个函数
//传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本)
//fun:功能字. 0XA0~0XAF
//data:数据缓存区,最多28字节!!
//len:data区有效数据个数
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
?? ?u8 send_buf[32];
?? ?u8 i;
?? ?if(len>28)return;?? ?//最多28字节数据?
?? ?send_buf[len+3]=0;?? ?//校验数置零
?? ?send_buf[0]=0X88;?? ?//帧头
?? ?send_buf[1]=fun;?? ?//功能字
?? ?send_buf[2]=len;?? ?//数据长度
?? ?for(i=0;i<len;i++)
?? ??? ?send_buf[3+i]=data[i];?? ??? ??? ?//复制数据
?? ?for(i=0;i<len+3;i++)
?? ??? ?send_buf[len+3]+=send_buf[i];?? ?//计算校验和?? ?
?? ?for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf[i]);?? ?//发送数据到串口1?
}
?
//发送加速度传感器数据和陀螺仪数据
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
{
?? ?u8 tbuf[12];?
?? ?tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
?? ?tbuf[1]=aacx&0XFF;
?? ?tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
?? ?tbuf[3]=aacy&0XFF;
?? ?tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
?? ?tbuf[5]=aacz&0XFF;?
?? ?tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
?? ?tbuf[7]=gyrox&0XFF;
?? ?tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
?? ?tbuf[9]=gyroy&0XFF;
?? ?tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
?? ?tbuf[11]=gyroz&0XFF;
?? ?usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定义帧,0XA1
}?? ?
//通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
//roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00 ?-> ?180.00度
//pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
//yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600 ?对应 0 -> 360.0度
void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
{
?? ?u8 tbuf[28];?
?? ?u8 i;
?? ?for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
?? ?tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
?? ?tbuf[1]=aacx&0XFF;
?? ?tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
?? ?tbuf[3]=aacy&0XFF;
?? ?tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
?? ?tbuf[5]=aacz&0XFF;?
?? ?tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
?? ?tbuf[7]=gyrox&0XFF;
?? ?tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
?? ?tbuf[9]=gyroy&0XFF;
?? ?tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
?? ?tbuf[11]=gyroz&0XFF;?? ?
?? ?tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
?? ?tbuf[19]=roll&0XFF;
?? ?tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
?? ?tbuf[21]=pitch&0XFF;
?? ?tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
?? ?tbuf[23]=yaw&0XFF;
?? ?usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飞控显示帧,0XAF
}?
再把上述三个函数的u8都改成unsigned char。
得到加速度数据、陀螺仪数据
if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
? ? {
? ? ? ? MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);? ?//得到加速度传感器数据
? ? ? ? MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);? ? //得到陀螺仪数据
? ? }
滤除数据都为0的情况
?if(pitch == 0 && roll ==0 && yaw ==0 && aacx == 0 && aacy ==0 && aacz ==0 && gyrox==0 && gyroy==0 && gyroz==0)? // 滤除 全部为零的情况
? ? {
? ? ? ? return;
? ? }
给变量赋值
?pGUA_Value[0]=0XAA;
? ? pGUA_Value[1]=0XBB;
? ? pGUA_Value[2]=0XCC;
? ? pGUA_Value[3]=0XDD;
? ? pGUA_Value[4]=(aacx>>8)&0XFF;
? ? pGUA_Value[5]=aacx&0XFF;
? ? pGUA_Value[6]=(aacy>>8)&0XFF;
? ? pGUA_Value[7]=aacy&0XFF;
? ? pGUA_Value[8]=(aacz>>8)&0XFF;
? ? pGUA_Value[9]=aacz&0XFF;
? ? pGUA_Value[10]=(gyrox>>8)&0XFF;
? ? pGUA_Value[11]=gyrox&0XFF;
? ? pGUA_Value[12]=(gyroy>>8)&0XFF;
? ? pGUA_Value[13]=gyroy&0XFF;
? ? pGUA_Value[14]=(gyroz>>8)&0XFF;
? ? pGUA_Value[15]=gyroz&0XFF;
? ? pGUA_Value[16]=FF;
? ?
周期事件中的函数??
mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
usart_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
GUA_Profile_Notify(GUAPROFILE_CHAR1, nGUA_ConnHandle, pGUA_Value, 17);
至此移植成功。
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