前言

这几天一直在整舵机，虽然之前玩过SG90这种舵机，但是实际操作起来却总出问题，还是了解太浅了。

一、数字舵机和模拟舵机

像SG90这种的便是模拟舵机了，这种舵机很便宜，控制这种舵机需要一直发送pwm信号以此来让它转动和保持原来的位置。而数字舵机则不需要一直发送，它里面自带了微处理器和晶振，可以让它在接受一次信号后便能保证原来的位置，以及转动。在使用舵机时需要注意到舵机的电压（已踩坑）以及它的型号。

二、使用步骤

代码如下（示例）：

void TIM4_Int_Init(u16 arr,u16 psc)   //pb8,pb9
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;	
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//使能PB端口时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //时钟使能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = (GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9);
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值	 计数到5000为500ms
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  10Khz的计数频率  
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
	TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC3
	TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//通道4
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//通道4
	
	TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //使能
}

stm32的各个定时器以及通道引脚

2.主函数

代码如下（示例）：

int main()
{
    TIM4_Int_Init(199,7199);//配置为20毫秒  (199+1)*(7199+1)/72000000
   //--------驱动180度舵机-------------
   TIM_SetCompare3(TIM4,190);控制通道3的pwm信号 转动45度（舵机有个初始位置0度，以这个为起始位置来转动）
   //以20毫秒为例，转动的角度公式为 （200-设定的参数+5）*9
   //-----------------
   //360度舵机分为连续旋转和可控角度的----------
   //连续旋转
   TIM_SetCompare3(TIM4,195);//假如这个为正转，这就是正转最大速度
   TIM_SetCompare3(TIM4,185);//不转
   TIM_SetCompare3(TIM4,175);//反转最大速度
   //可控角度
   //360度为一个圈，175和195一个是起始角度，一个是终点角度。指向同一位置
   
}