一、开源程序代码阅读
1、SysTick定时器简介：
（1）介绍：
SYSTick定时器也叫SYSTick滴答定时器，它是Cortex-M3内核的一个外设，被嵌入在NVIC中。它是一个24位向下递减的定时器，每计数一次所需时间为1/SYSTICK（SYSTICK是系统定时器时钟，它可以直接取自系统时钟，还可以通过系统时钟8分频后获取）。当定时器计数到0时，将从LOAD寄存器中自动重装定时器初值，重新向下递减计数，如此循环往复。如果开启SysTick中断的话，当定时器计数到0，将产生一个中断信号。因此只要知道计数的次数就可以准确得到它的延时时间。
（2）定时器寄存器：
CTRL寄存器
CTRL是SYSTick定时器的控制及状态寄存器。其相应功能如下：
?countflag:计数
clksource:时钟源。0表示分频后，1表示内部系统时钟
tickint:中断时开启
enable:使能位
LOAD寄存器
LOAD是SYSTick定时器的重装载数值寄存器。其相应功能如下：
VAL寄存器
VAL是SYSTick定时器的当前数值寄存器。其相应功能如下：
?
?current：可用于获取寄存器计数状态。
CALIB寄存器
CALIB是SYSTick定时器的校准数值寄存器。其相应功能如下：
（3）SYSTick定时器配置步骤：
分为四步：
（1）设置时钟源；
（2）设置重装初始值（如果要用中断的话，将中断使能打开）；
（3）清零当前计数器的值（防止之前用过定时器的值未被清除）；
（4）打开定时器。（使能位）
2、SysTick系统定时器编程：
SysTick_Init(72)中72表示72MHz系统时钟。
采用系统函数8分频。
fac_us:表示us延时倍乘数；
fac_ms:表示ms延时倍乘数。?
注意：delay_ms(nms)最多延时1864ms（1.864s），如需更长时间需要多次使用。delay_us同理。
2、中断系统
（1）中断介绍：
CPU执行程序时，由于发生了某种随机的事件(外部或内部)，引起CPU暂时中断正在运行的程序，转去执行一段特殊的服务程序(中断服务子程序或中断处理程序)，以处理该事件，该事件处理完后又返回被中断的程序继续执行，这一过程称为中断。引发中断的称为中断源。
?（2）NVIC介绍：
NVIC英文全称是Nested Vectored Interrupt Controller，中文意思就是嵌套向量中断控制器，它属于M3内核的一个外设，控制着芯片的中断相关功能。由于ARM给NVIC预留了非常多的功能，但对于使用M3内核设计芯片的公司可能就不需要这么多功能，于是就需要在NVIC上裁剪。ST公司的STM32F103芯片内部中断数量就是NVIC裁剪后的结果。
中断控制相关寄存器在固件库core_cm3.h文件NVIC结构体内。可打开任意库函数工程即可查看到。
（3）中断优先级：
STM32F103芯片支持60个可屏蔽中断通道，每个中断通道都具备自己的中断优先级控制字节(8位，但是STM32F103中只使用4位，高4位有效)，用于表达优先级的高4位又被为组成抢占式优先级和响应优先级，通常也把响应优先级称为“亚优先级”或“副优先级”，每个中断源都需要被指定这两种优先级。
高抢占式优先级的中断事件会打断当前的主程序或者中断程序运行，俗称中断嵌套（抢占式优先级不同）。在抢占式优先级相同的情况下，高响应优先级的中断优先被响应。
当两个中断源的抢占式优先级相同时，这两个中断将没有嵌套关系，当一个中断到来后，如果正在处理另一个中断，这个后到来的中断就要等到前一个中断处理完之后才能被处理。如果这两个中断同时到达，则中断控制器根据他们的响应优先级高低来决定先处理哪一个；如果他们的抢占式优先级和响应优先级都相等，则根据他们在中断表中的排位顺序决定先处理那一个。
STM32F103中指定中断优先级的寄存器位有4位，这4位的分组方式如下：
设置优先级分组可调用库函数 NVIC_PriorityGroupConfig()，在misc.c可以查看。
（4）中断配置步骤：
要使用中断我们就需要先配置它，通常都需经过这几步：
（1）使能外设某个中断（有专门的库函数进行配置）；
（2）设置中断优先级分组，初始化 NVIC_InitTypeDef 结构体（misc.c）
typedef struct
{
uint8_t NVIC_IRQChannel; //中断源
uint8_t NVIC_IRQChannelPreemptionPriority; //抢占优先级
uint8_t NVIC_IRQChannelSubPriority; //响应优先级
FunctionalState NVIC_IRQChannelCmd; //中断使能或失能
} NVIC_InitTypeDef;
（3）编写中断服务函数（有固定函数名，在启动文件里可以查找，不要修改）。
（5）外部中断：
（1）外部中断介绍
EXTI简介
STM32F10x外部中断/事件控制器（EXTI）包含多达 20 个用于产生事件/中断请求的边沿检测器。EXTI的每根输入线都可单独进行配置，以选择类型（中断或事件）和相应的触发事件（上升沿触发、下降沿触发或边沿触发），还可独立地被屏蔽。
（视频中了解到EXTI类似于是外部按键触发外部中断，这个还挺有利于我们做一些外部按钮啥的）
EXTI结构框图（重要，掌握有利于软件编程思路）
1-->2-->3-->4-->5：这条路线是控制NVIC中断进入执行中断服务函数；
1-->2-->3-->6-->7-->8：这条线是产生脉冲信号到外设，我的理解是做触发信号使用（触发定时器或ADC转换等）。
注意到EXTI时钟源是PCLK2，也就是APB2总线提供，所以使能EXTI挂接在APB2，要开启其时钟。
（6）EXTI配置步骤：
（1）外部中断、事件线映射
STM32F10x的EXTI具有20个中断/事件线,如下：
?要是用AFIO来进行EXTI的配置：
#注意：PA0，PB0，PC0 、、、PG0都是对应EXTI0，同理其他。
?（2）外部中断配置步骤
要使用外部中断我们就需要先配置它，通常都需经过这几步：（EXTI相关库函数在stm32f10x_exti.c和stm32f10x_exti.h文件中）
（1）使能IO口时钟（基本套路），配置IO口模式为输入；
（2）开启AFIO时钟，设置IO口与中断线的映射关系：RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
void GPIO_EXTILineConfig(uint8_t GPIO_PortSource, uint8_t GPIO_PinSource);
例如：GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource0);
（3）配置中断分组（NVIC），使能中断。
（4）初始化EXTI，选择触发方式：
void EXTI_Init(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct);
typedef struct
{
? uint32_t EXTI_Line;?????????????? //中断/事件线
? EXTIMode_TypeDef EXTI_Mode;?????? //EXTI模式
? EXTITrigger_TypeDef EXTI_Trigger; //EXTI触发方式
? FunctionalState EXTI_LineCmd;???? //中断线使能或失能
}EXTI_InitTypeDef;
（5）编写EXTI中断服务程序：
EXTI0_IRQHandler
EXTI1_IRQHandler
EXTI2_IRQHandler
EXTI3_IRQHandler
EXTI4_IRQHandler
EXTI9_5_IRQHandler
EXTI15_10_IRQHandler
#注意：0-4有专门的函数名，5-9和10-15都是上面共有的函数名。
（6）编写外部中断控制程序：
使能IO口时钟
?设置IO口与中断线的映射关系
配置中断分组，使能中断
?（IRQ是中断请求通道）
EXTI初始化，选择触发方式
?
编写EXTI中断服务函数
?
?
3、定时器中断实验
（1）定时器介绍：
STM32F1的定时器非常多，由2个基本定时器（TIM6、TIM7）、4个通用定时器（TIM2-TIM5）和2个高级定时器（TIM1、TIM8）组成。基本定时器的功能最为简单，类似于51单片机内定时器。通用定时器是在基本定时器的基础上扩展而来，增加了输入捕获与输出比较等功能。高级定时器又是在通用定时器基础上扩展而来，增加了可编程死区互补输出、重复计数器、带刹车(断路)功能，这些功能主要针对工业电机控制方面。
通用定时器简介
STM32F1的通用定时器包含一个 16 位自动重载计数器（CNT），该计数器由可编程预分频器（PSC）驱动。STM32F1的通用定时器可用于多种用途，包括测量输入信号的脉冲宽度(输入捕获)或者生成输出波形(输出比较和PWM)等。 使用定时器预分频器和 RCC 时钟控制器预分频器，脉冲长度和波形周期可以在几个微秒到几个毫秒间调整。STM32F1 的每个通用定时器都是完全独立的，没有互相共享的任何资源。
STM32F1的通用定时器TIMx (TIM2-TIM5 )具有如下功能：
（1）16 位向上、向下、向上/向下自动装载计数器（TIMx_CNT）。
（2）16 位可编程(可以实时修改)预分频器(TIMx_PSC)，计数器时钟频率的分频系数为 1～65535之间的任意数值。
（3）4个独立通道（TIMx_CH1-4），这些通道可以用来作为：
A. 输入捕获
B. 输出比较
C. PWM生成（边缘或中间对齐模式）
D. 单脉冲模式输出
（4）可使用外部信号（TIMx_ETR）控制定时器，且可实现多个定时器互连（可以使用1个定时器控制另外一个定时器）的同步电路。
（5）发生如下事件时产生中断/DMA请求：
A. 更新：计数器向上或向下溢出，计数器初始化（通过软件或者内部、外部触发）
B. 出发时间（计数器启动、停止、初始化或者内部、外部触发计数）
C. 输入捕获
D. 输出比较
（6）支持针对定位的增量（正交）编码器和霍尔传感器电路
（7）触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理
通用定时器结构框图
（2）通用定时器配置步骤：
?
#以上图片均来自普中STM32带你进入ARM世界系列视频