前言

本文介绍了如何将 Benewake 单点 LiDAR 与 Raspberry Pi Pico 微控制器通过MicroPython连接起来。运用本文档前提：

最终用户手上有 Pico 微控制器和任何单点激光雷达（Luna、TFmini-Plus、mini-S、TF02-pro、TF03-UART）
LiDAR接口模式为TTL（默认标品协议）

关于Pico准备工作请参考
2021-09-15 Raspberry Pi Pico 初上手

本文档例程编译经使用Windows 10 64位系统
PICO产品介绍请参考上方链接

PICO与Benewake Lidar的硬件连接

根据 Pico 的规格，它有两个 UART 端口，这些端口可以指向可对应的引脚。如（GP0，GP1），（GP4，GP5），（GP8，GP9），（GP12，GP13），（GP16，GP17）都适合UART通讯。在我们的代码中，我们使用了GPIO-8和9。
需要注意的是，PICO电压供应只有一个引脚，也是3.3V，而Benewake LiDAR的额定电压是5V。如果电压不是5V，精度会受到影响，误差会超过额定误差，在某些情况下，误差是非线性的，随着距离的增加而增加。它可能达到40厘米。因此建议为 LiDAR 使用单独的 5V 电源。
在这里插入图片描述
注
以上图片的线缆颜色并非匹配目前所有的Benewake雷达，建议接线前详细参考对应的雷达使用说明书

雷达协议说明

关于北醒雷达的协议，可以参考对应雷达的使用说明书
串口协议在这里插入图片描述
雷达输出协议解析

例程源码

from machine import UART, Pin
import time

uart1 = UART(1, baudrate=115200, tx=Pin(8), rx=Pin(9))    #定义雷达接收接口
uart0 = UART(0, baudrate=115200, tx=Pin(0), rx=Pin(1))    #定义结果打印输出

def getLidarData(UART1,UART0):
    temp = bytes()
    if UART1.any() > 0:
        temp += UART1.read(9)
        if temp[0] == 0x59 and temp[1] == 0x59 :
            distance   = temp[2] + temp[3] * 256            #获取距离值
            strengh    = temp[4] + temp[5] * 256            #获取信号强度值
            temperature= (temp[6] + temp[7]* 256)/8-256     #获取芯片温度值
            #UART0.write(bytes(temp[0],temp[1],temp[2],temp[3],temp[4],temp[5],temp[6],temp[7],temp[8]))
            UART0.write(temp)
            #UART0.write('\r\n')
            print("distance =%5dcm,strengh = %5d,temperature = %5d℃"%(distance,strengh,temperature))
while True:
    getLidarData(uart1,uart0)