基于TWAI的实时串行通信
ESP32是一系列高度集成的、专为移动设备、可穿戴电子产品设计的物联网模块，其集成了天线开关、RF balun、功率放大器、低接收噪声放大器，滤波器、电源管理模块等，可以独立运行应用，也可以通过SPI/SDIO或I2C/UART接口为其他设备提供WiFi和蓝牙功能。
TWAI(The Two-Wire Automotive Interface)是一种适用于汽车和工业应用的实时串行通信协议。TWAI协议与 ISO11898-1 经典帧兼容，因此可以支持标准帧格式（11 位 ID）和扩展帧格式（29 位 ID）。 ESP32 的外设包含一个 TWAI 控制器，可将其配置为通过外部收发器在 TWAI 总线上进行通信。但是TWAI 控制器与 ISO11898-1 FD 格式帧不兼容，并将此类帧解释为错误。
由于硬件条件限制，本次实例只实现单个ESP32模组TWAI通信。
1、硬件准备
- NodeMCU ESP32-S V3.0开发板一块
- 数据线数一条
- 杜邦线若干
本次实例使用单个ESP32模组自发送、接收TWAI消息，以引脚21为TX，引脚22为RX，接线图如下：
