一、硬件组成
1、主控制部分由32 位通用增强型 RISC-V MCU CH32V103 评估板
?2、机器人的六足主要由18个舵机控制，舵机主要由两块IIC接口的驱动模块控制，主要控制芯片为PCA9685PW.
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?????????舵机
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ????????IIC 舵机驱动板
3、红外控制部分由一个红外遥控器和一个红外接收器组成
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?红外遥控器
? ? ? ? ? ? ? ? ??
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 红外接收器
?二、软件操作
????????由于电路简单，所以所有的接口全部通过杜邦线进行连接，把两个IIC驱动板连接到评估板的接口上，两块驱动板在硬件上实现不同的地址，由软件来识别进行控制机器人的六足进行动作。
? ? ? ? 红外遥控的识别：把红外接收器连接到评估板的定时器接口，使用定时器的输入捕获功能来根据接收到信号高电平的时长来进行遥控器的键值识别。
????????机器人行走的方法采用的是”三角形步态“的方法
? ? ? ? 由于篇幅的原因，代码暂不发出。
?三、结果视频展示
六足机器人