1、openmv 模块（星瞳）
参考使用手册，这里注意的是阈值的选取以及常见的标点符号等低级错误，占用一个串口。
2、舵机（三根线：信号线 电源线、地线）
- 供电问题，pwm（定时器）要初始化端口，初始化可以只进行一次，放在while（1）之前使用
- 舵机的周期要是20ms即50hz
- 占空比要改引脚（高电平、低电平持续时间）
- 每个舵机动作后面都要加延时，否则的话舵机会没有时间转过去
3、PWM
TIM_SetCompare1(TIM4,pwm); 这里的pwm改变的是占空比
4、OLED(IIC通信)
IIC通信，软件模拟IIC 定义两个端口，再将 OLED初始化即可
5、增加串口
要记得改引脚，如果想用printf（）函数，记得把.h文件里的fputc文件改一下，且把其他的串口中的fputc（）注释掉；
6、定时器
- TIM5_Int_Init(500,8400);定时器时钟84M，分频系数8400，所以时钟频率84M/8400=10KHZ,500代表计数500次，即500ms
- 注意中断服务函数中的清除中断标志位（如果不加此位，就会始终在中断服务程序中），可以把中断服务函数放前面
7、陀螺仪(MPU 6050)
- 如果读取的ID号有问题，则将端口设置为开漏输出
- 注意读取数据的时间要尽可能的短，否则则会有FIFO溢出问题
- 使用的是IIC通信
- 如果使用陀螺仪内部的终端的话，要占用一个32单片机的外部中断引脚
- 指针相当于全局变量，要先给他一个地址，即先定义，&p代表的是P的地址，*p 代表取得是P的地址里的数
8、最低级的错误
主函数while（1）：如果不加则主函数会一直循环执行无数次；若加了while（1），主函数只运行一次，则是告诉单片机程序还未结束，则会每隔一段时间进入定时器中断服务函数
9、蓝牙（相当于一个串口）
利用TTL转USB 设置波特率，密码然后插到板子的串口上，即可读数据
10、 STM32 四线下载口
VCC和USB不能同时给芯片供电，VCC指的是下载芯片给STM32板供电
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