热泪盈眶?
最近的考核任务是基于STM32的MPU6050
我移植的是正点的模板
1.第一个出现的问题
#define SDA_IN() ?{GPIOB->MODER&=~(3<<(9*2));GPIOB->MODER|=0<<9*2;}?? ?//PB9输入模式
#define SDA_OUT() {GPIOB->MODER&=~(3<<(9*2));GPIOB->MODER|=1<<9*2;} //PB9输出模式
正点软件模拟IIC用的IO口是B8B9
我的板子是B6B7
而上面两句话不知道怎么改 在网上看了很多资料后初步了解?
复制一下
?
3是二进制的11，~(3<<(92)是将11左移9*2=18位，也就是第18位和第19位为11，其他各位为0,。然后取反，即除了第18位和第19位为0，其他各位都为1。这里可能默认3是int型，占据4个字节32位。然后再与GPIOB组的moder寄存器取与，即将moder寄存器第18位和第19位置0，其他各位保持不变。由moder寄存器各位功能可知，就是讲PB9口设置为复位模式（即输入模式）。而GPIOB->MODER|=0<<92同样的过程，由于0<<92最后的结果是各位都是0，再与moder寄存器取或，即moder寄存器各位都不变，所以最终设置PB9为输入模式。
第二行同样，不过是后面变成了1<<9*2，则运算完成之后，moder寄存器第18位和第19位变为01，即为输出模式。这样通过位运算，最终实现了对PB9口的输入输出模式的设置。
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?所以??变为B6B7则变成
#define SDA_IN() ?{GPIOB->MODER&=~(3<<(7*2));GPIOB->MODER|=0<<7*2;}?? ? ? ?//PB7输入模式
#define SDA_OUT() {GPIOB->MODER&=~(3<<(7*2));GPIOB->MODER|=1<<7*2;} ? ? //PB7输出模式
不得不说? 看完上边博主的话我直接恍然大悟
2，第二个出现的问题?
?? ?MPU_Init();?? ??? ??? ??? ??? ?//初始化MPU6050? ? ? ?? ??
? ?mpu_dmp_init()
第二个是? MPU和DMP的初始化
MPU与单片机的连线 VCC接5V? GND接GND SCL SDA是初始化IIC中的两个IO口
还有一根线 AD0（这里太太太需要注意了）
//如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).
//如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).
#define MPU_ADDR?? ??? ??? ??? ?0X68
这是正点原子里例程的原话！！！
如果你的AD0接地或者接3.3V时地址没改会出现以下问题
（1）定义全局变量a 使a=MPU_Init();? ? ? ?则debug显示值会为1或非0即MPU初始化失败
我一开始并没有debug? ?MPU_Init();? 的值就导致接下来一直卡在
?? ?while(mpu_dmp_init())//? 检验dmp是否初始化成功
?? ?{
?? ??? ?delay_ms(200);
?? ?}
通过设置全局变量a检测到?mpu_dmp_init() 的值为1 。。。。。。。。。。
网上各种找以为是FIFO没有开启? 也特意在mpu_write_mem中设置延时。。并没用。。
并没有用！于是我发现了? 我的AD0接3.3v 而地址初始设置的是 0X68 (微笑🙂)
AD0接地后MPU初始化成功
（2）mpu_dmp_init()返回值为4
！！！有和我一样设置全局变量的好兄弟们注意！！
?mpu_dmp_init()为4是加载DMP固件库失败 ！！！！
大家一定要记得看看前面是否加载过DMP 比如设置a=mpu_dmp_init()来debugDMP是否初始化成功🙂
(3)mpu_dmp_init()返回值为8
返回值为8是自检未通过? ?可以将MPU6050水平放置
水平放置之后我的就为0啦??
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(吃完饭继续调)
3.第三个出现的问题
mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)返回值为1
网上有很多mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)的解决方案
我真傻真的（哭泣）
但大多都是这么写的
while(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)!=0);//返回值:0,DMP成功解出欧拉角
printf("pitch=%f\troll=%f\tyaw=%f\r\n",pitch,roll,yaw);
结合正点原子的代码应该是这样的
? ??? ?while(1)
?? ??? ??? ?{
?? ??? ??? ????while(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)!=0){}
?? ??? ? ? ?}
过程——————在debug中一直查看Go to definition of
mpu_dmp_get_data——dmp_read_fifo——mpu_read_fifo_stream——mpu_read_fifo_stream
?这才发现 fifo_count < length 也就是FIFO溢出
这时候只需要一直重复读取FIFO寄存器
值得一说的是在??MPU_Init(void )? ?即MPU初始化代码中进行了
MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);?? ?//关闭FIFO
但在mpu_dmp_init 即DMP初始化函数中又打开了FIFO
?? ?res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);//设置FIFO
今天的任务结束啦? 明天再继续！