[嵌入式]双CAN通讯STM32F4可收发

? ? ? ?这两天在使用大疆的GM3508和GM6020电机，都知道这两个电机是使用CAN通讯的，一开始使用CAN1实现了对电机的控制，然后就开始想一个问题，CAN1挂载两个GM6020，CAN2挂载四个3508行不行呢。所以开始了尝试之路，BUT一直失败，历经整整两天时间还是没有成功，问题到底出在哪了呢，到底是官方代码有问题，还是硬件有问题呢。

? ? ? ? 经过层层排查，最终发现，硬件有问题，我们都知道，CAN通讯的 CAN_H与CAN_H相连接的，并不是像串口通讯一样，TX对应RX连接的，所以，没错线出问题了，今天下午的时候，将线序重新理了一遍，将配套的CAN通讯线换成了自己的通讯线，4pin转2pin理清线序之后，使用程序进行检测，最终，成功了。

? ? ? ? 说几个注意事项：

? ? ? ? 1.接线：H与H L与L，千万不要接错，一定要理清楚自己的接线方式方法

? ? ? ? 2.CAN2使用的话一定要将CAN1同时初始化

? ? ? ? 3.CAN总线的通讯速率真的很快，在调试的时候，如果使用串口打印查看使用的情况，一定要注意，过快的打印速度会使得串口助手崩溃

代码使用的就是大疆针对RoboMaster设计的C型开发板的程序，这个可以去官网直接下载，代码名称是14.CAN，下载之后直接调用就可以。

代码今天就先不发了，底层上还是以大疆的为主，这里就不过多赘述了......