[嵌入式]简单的stm32核心板控制舵机

摘要：
我用的核心板是RCT6的核心板，在程序中用到了通用定时器的PWM波的输出、还有按键调整PWM波的占空比，然后还有通过LED灯来判断按键是否成功按下。
一、PWM输出
我用的是通用定时器3的通道3（PB0）具体参考下图
定时器的通道

定时器参考图

二、定时器3的配置

/*-----------配置定时器3的IO口--------*/
void TIM_GPIO_Config(void)
{
    GPIO_InitTypeDef  GPIO_Init_advancetim;
         //输出比较通道 GPIO 初始化
     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
     GPIO_Init_advancetim.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 ;
     GPIO_Init_advancetim.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
     GPIO_Init_advancetim.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_Init_advancetim);
}

/*********配置定时器，以及定时器的计数值和预分频值**********/
 void TIM_MODE_Config(u16 arr,u16 psc)
{
     //开启定时器3的时钟，即内部时钟CK_INT=72M
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);

     /*******************时基结构体初始化*********************/
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;  //计数100次，满100次进一次中断	
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;  //计数一次200us
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;  //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
    //TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;

    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);    // 初始化定时器

   // TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM3中断,允许更新中断

    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIMx	
}

/****配置中断优先级****/
 void NVIC_TIM3_Config(void)
{
    //中断优先级NVIC设置
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断
	  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
	  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
	  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
	  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //初始化NVIC寄存器
}

/*---------配置通道3的PWM占空比-----------*/
void TIM3_PWMCH3_Init(u16 duty)
{
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //配置PWM模式1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //输出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = duty;  //配置占空比
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  //配置输出通道电平极性
    TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC4
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3
}

#include "stm32f10x.h"
#include "TIM.h"
#include "led.h"
#include "key.h"
#include "delay.h"

//#include "usart.h"
u16 jishu;

int main(void)
{
		delay_init();              //初始化延时函数
    TIM_GPIO_Config();         //定时器io口初始化
	keyinit();                 //按键初始化
	LED_GPIO_Config();          //led灯初始化
	TIM_MODE_Config(999,(1440-1));//计数值arr =1000,预分频数psc=1440
	NVIC_TIM3_Config(); 
//	TIM3_PWMCH3_Init(500);  //配置占空比
	while(1)
	{
		if(keyscan()==1)   //判读按键
		 {
				ledtoggle;     //灯反转
			 jishu =jishu +12;
		 }
		
		
		if(jishu>=75&&jishu<=125)    //占空比范围：7.5%-12.5%   0-180度的范围
		TIM3_PWMCH3_Init(jishu);    //更新PWM波 占空比：jishu/1000
		else
			jishu=75;

	}

}```


还有一定要注意先用示波器先试一下看波形，还有如果按下按键舵机左转右转，可能电压不够， 我用的是6V左右的电压，如果和我一样外接电压的话一定要共地。
文件在下面
链接：https://pan.baidu.com/s/1IFuxd_rR4jqAzaqwzk1iGw 
提取码：rzzg