起因

在做项目移植PS2代码的时候，本来以为简简单单的一件事，关了好几个小时的时间，读到的数据一直不正确(数据跳动不稳定)，本来决定放弃，但还是决定将坑一踩到底！所以就有了这篇文章

解决方向

以之前排坑的经验，问题可能出在以下几个地方

硬件问题
IO口配置
时钟树配置以及定时器配置
底层驱动代码不适配（广泛流传的代码都是F103版本）

问题探索

硬件问题
找了一块F103板子，正常驱动，排除了PS2损坏，线材断路问题。
IO口配置
按照官方例程配置的IO口，并测试了每个IO口输出正常，也试过修改IO口的速度，都无济于事。
底层驱动代码不适配
PS2驱动代码中，只有以下几行涉及到了底层

#define DI    HAL_GPIO_ReadPin(PS2_DAT_GPIO_Port,PS2_DAT_Pin) 
#define DO_H  HAL_GPIO_WritePin(PS2_CMD_GPIO_Port,PS2_CMD_Pin,GPIO_PIN_SET)     
#define DO_L  HAL_GPIO_WritePin(PS2_CMD_GPIO_Port,PS2_CMD_Pin,GPIO_PIN_RESET)     
#define CS_H  HAL_GPIO_WritePin(PS2_CS_GPIO_Port,PS2_CS_Pin,GPIO_PIN_SET)      
#define CS_L  HAL_GPIO_WritePin(PS2_CS_GPIO_Port,PS2_CS_Pin,GPIO_PIN_RESET)     
#define CLK_H  HAL_GPIO_WritePin(PS2_CLK_GPIO_Port,PS2_CLK_Pin,GPIO_PIN_SET)   
#define CLK_L  HAL_GPIO_WritePin(PS2_CLK_GPIO_Port,PS2_CLK_Pin,GPIO_PIN_RESET)

核对每个IO口的宏定义，与板子上IO口对应。源代码中还有许多处用到了delay_ms/delay_us函数，由于使用的是成熟的定时器库，保证了延时的准确性，所以也排除这个问题。
4. 定时器配置
与F1使用TIM4作为内部时钟不同，F4使用TIM5，但是两者都是普通定时器，并没有本质区别，所以问题显然不出在这里
5. 时钟树配置
最后的最后，将问题定位到了这里！！！！！！
参照官方例程，将主时钟频率从180MHz改成了72MHz，它正常了！！！！！
也就是说，PS2对通信时序的要求很高，F4的最大时钟频率会加速通信的频率，可能导致了某些协议的崩溃，所以才出现了数据不稳定的情况。