[嵌入式]电机控制中的电流采样延迟

参考文献：FOC电流采样为什么不准？你忽略了这个细节 (qq.com)

延迟源：

产生的影响是：实际输出PWM波形滞后于MCU计算预期输出的PWM波形，按照这个计算，相电流采样点需要滞后于MCU计算预期输出的PWM波形的中间时刻。

延迟1：死区影响：

延迟2：预驱动延迟：光耦隔离、光纤等硬件软件延迟；?

延迟3：器件开关延迟：

?相电流中点移位：

4.其他延迟：滤波延迟，放大器转换速度：

?在电机驱动中，除了选用合适的器件外，还需要对信号延迟进行软件补偿。文中提及的这些延迟源的精确延迟时间，我们可以通过示波器和计算得出，在软件上补偿这些延迟，才可得出正确的电流采样时刻。这样在正确的时刻采集到的数据才能作为FOC控制中重建电机三相电流的数据来源。