H桥
H桥用mos作为开关控制电机的导通。要使得电机转动，需要Mos管对角导通，即Q1,Q6导通而Q2,Q5关闭。
IR2103
对图中的nmos管IR7843，导通电压为2.3V。要使得上下桥臂导通，下桥臂Q2只需要stm32发送3.3V的电压即可导通，但对于上桥臂而言，当Q1导通时，漏极D和源极S的电压几乎相等，Q1截至，所以这里需要把stm32发送的3.3V电压加上VCC送入，才能导通，所以这里需要自举电路。鉴于车队的祖传方案，这里使用IR2103驱动芯片。
自举电路
当VS下拉时，电路VCC对自举电容CBOOT充电，当VS上拉时，VBS对自举电容CBOOT充电。
推荐值（算起来头太大了）
自举电容CBOOT：电容两端电压不可突变，维持自举电压。100NF-570NF
自举电阻RBOOT：限制自举电容的充电电容，但不能过大产生压降。5-10欧
导通栅极电阻RG1.2：根据mos开关的速度调整开关的时间。
计划方案
参考：
1.https://www.zhihu.com/people/liang-zi-67-92
2.高压栅极驱动IC自举电路的设计与应用指南