超声波模块用的是什么型号，如何接收超声波模块传过来的数据？
- 超声波模块采用的型号是 HC-SR04。
- 步骤：
- 首先stm32先向超声波模块发送启动信号（至少10us的高电平），超声波模块收到启动信号后会发送回8个40kgz的脉冲；
- 之后，当超声波碰到障碍物后会反弹，超声波模块接收到返回的超声波（即接收到信号）后会发送高电平，stm32根据高电平的持续时间算出超声波经过的路径，将该距离除以2后就得到了障碍物的距离。
- 测量高电平的持续时间采用的是定时器延时。该超声波模块的距离测量误差为 3mm，也就是测量精度为3mm。由于超声波传播的速度是340m/s，也就是 340 000 mm / 1 000 000us = 3mm / x us，可以算出来 x = 8.8， 即时间测量精度为8.8us，由于采用的是定时器延时来统计延长时间，定时器最小的延长时间为1us，为了减小测量误差，时间测量精度取 9us。
系统定时器是什么？你对系统定时器了解多少呢？系统定时器与普通的定时器有什么区别？
- 系统定时器也叫做systick定时器，滴答定时器，内嵌在NVIC中，用于产生systick异常，即可以触发中断，功能是实现简单的延时。
- 系统定时器在Cortex M3/M4 内核中都存在，方便用户在使用不用类型的芯片的时候进行移植；在配置系统定时器时，需要选择时钟源，可选外部时钟源和内部时钟源；系统定时器要实现延时功能可采取两种方法：中断延时和非中断延时。在中断延时设置过程中，由于systick内嵌在NVIC中，所以不需要进行NVIC配置；在非中断延时设置过程中，直接配置系统定时器的相关寄存器的初始值、计数值等相关参数，然后在while循环里面等待systick计数完毕。
- 系统定时器只能采用向下计数，普通定时器可采用向上或向下计数；系统定时器功能单一，只是实现简单的延时，而普通的定时器根据种类不同，可实现多种功能，如延时、输出比较、PWM生成等。
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