对于初学者，只需要知其然就可以，不需要深究底层逻辑。等用熟了，有些概念了，再来深究会好很多。
使用CubeMx 移植FreeRTOS，比较简单。
一、新建工程
只需要把这里勾上就OK了，其它都是常规配置，记得把时钟配置上，我这里添加了一个串口，用于测试演示，LED都懒得配置了。（不同版本的cubemx界面可能有些不同，这里不一一展示，直接添加freertos，软件版本选择cmsis v1即可）
直接点击生成，发现有警告：
是说FreeRTOS和HAL库的时钟源由冲突，然后强烈建议我们把时钟源改为其它的，既然这么强烈建议，那我们就改呗！
其实也可以不改，先直接用。
改好之后就可以生成代码了
二、测试程序
1、先不管程序怎么写，先看看官方的代码是怎么整的
130行的注释告诉我们，131、132定义并且生成了一个默认任务（StartDefaultTask）；
135的注释又告诉我们在此处添加队列
139，添加队列
144，看函数名称是说启动内核
146，我们永远不会到达这里，因为有调度器（scheduler）的控制
一大堆乱七八糟的新名词，先不管，看看怎么写测试代码在说。
2、分析
FreeRTOS是多任务系统，我们要写代码，其实就是要增加任务，那怎么增加任务呢？
刚好例程给了我们一个默认任务，看看它是怎么添加的，直接全局搜索一下这个默认任务（StartDefaultTask）
发现源代码就在这里：
什么都没有，就只有一个延时函数，那就依样画葫芦呗，直接复制粘贴（记得printf的重定向弄好）：
任务定义好了，那就添加任务呗！
编译一下就报错了！
说是os_thread_def_defaultTask重定义了，不过好像我们也没用到这个东西吖！全局搜索一下它！（全局搜索是个好东西吖!）
一查没有吖！找不到这个鬼东西，再查一下defaultTask，也TM找不到，没定义就使用的变量，没理由啊，难道我的C语言学错了？？？
C语言肯定没有不定义就可以使用的变量，这里的 defaultTask，根本就不是一个变量。
要弄清楚为什么这里可以使用defaultTask，那就要看看osThreadDef到底是个什么东西了：
osThreadDef不是个函数，而是个宏定义，它就是定义了一个名字叫 os_thread_def_##name 的osThreadDef_t类型的变量，并且把这个变量赋值了。
这里看起来这么复杂，我写简单点就可以看懂了：
osThreadDef的宏定义跟我写这个测试的宏定义其实差不多。
那os_thread_def_##name又是怎么回事?那就要知道“##”和“#”的用法了，两个都是预编译的命令：
1、##是把宏参数合并到前面的一个字符
2、#是把宏参数直接转换为字符串
可以测试一下：
可以看到，我从来就没有定义过一个变量叫ABCDEFGH，或者a0的变量，但我的程序却可以完美的运行！
认真看看##和#的作用，这就是预编译+宏定义的魅力了（是不是有学到了，哈哈）
清楚了##和#的作用后，我们就知道了，编译后错误警报说是os_thread_def_defaultTask重定义了，就是因为这个东西作祟，所以，我们改一下：
编译，通过了！有两个警报：
这两个变量，就是osThreadDef这个宏定义里面帮我们定义了的变量。
既然运行通过，那就烧录代码看看呗！
结果懵了，为何没东西输出呢？查了一下，printf是正常的，那么是怎么回事呢？
想想那两个警告，没道理说这两个变量没使用吖，根据复制后的对应原则，检测一下代码，发现问题了
原来是后面的忘记改了，这下编译一下，居然两个警告没了，看看这个osThread是何方神圣？
原来也是个宏定义，而且也用了##，还是个引用，这下知道为何两个警告没了，就是因为这里使用了它们
好了，终于可以下载程序了！下载看看：
只有任务1，任务2呢？？？
请听下回分解