? ? ? ? 由于个人工作需要，同时自己也对jetson和树莓派这种小型开发板比较感兴趣，之前一直没有机会接触，现在刚好有机会学习，顺便记录一下整个学习使用的过程。
一、GPIO简介
GPIO（英语：General-purpose input/output），通用型之输入输出的简称，其接脚可以供使用者由程控自由使用，PIN脚依现实考量可作为通用输入（GPI）或通用输出（GPO）或通用输入与输出（GPIO）。
????????由此，我们可以了解到GPIO是通用型输入输出的简称，其引脚可以供我们自己定义使用，可以用作信号输入/输出，我们可以控制输出高低电平。
二、环境配置
????????正常情况下，jetson中在/opt/nvidia/jetson-gpio目录下已经预装了gpio，如果未预装，可以使用如下指令进行安装。
1、python GPIO环境安装
#python3
sudo pip3 install Jetson.GPIO
#python2
sudo pip install Jetson.GPIO2、C++ GPIO环境安装
使用如下指令将Jetson GPIO(C++)版的项目clone到本地。
git clone https://github.com/pjueon/JetsonGPIO接着进入下载后的目录，编译并安装C++ GPIO库。
cd /JetsonGPIO/build
make all
sudo make install?3、设置gpio用户组及规则
?注意：下面指令中your_user_name为当前用户，可以使用whoami指令得到。
#创建gpio使用的用户组
sudo groupadd -f -r gpio
sudo usermod -a -G gpio your_user_name
#复制规则并使规则生效
sudo cp JetsonGPIO/99-gpio.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger三、引脚说明
????????Jetson GPIO库提供了四种给I / O引脚编号的方法。 前两个对应于RPi.GPIO库提供的模式，即BOARD和BCM，分别表示40引脚GPIO接头连接器的引脚号和Broadcom SoC GPIO编号。 其余两种模式，CVM和TEGRA_SOC使用字符串代替数字，分别对应于CVM / CVB连接器和Tegra
SoC上的信号名称 。
?
下图可以查找BCM编码对应物理引脚的编号?
?
?四、使用说明
? ? ? ? ?为方便观察，可在使用的针脚上接LED灯来调试，也可以用万用表进行测试。
?python：
import RPi.GPIO as GPIO
import time
#定义要使用的引脚
#如果是BCM模式为pin 18, BOARD则为pin 12
output_pin = 18
def main():
#设置使用的模式包含GPIO.BOARD GPIO.BCM GPIO.CVM GPIO.TEGRA_SOC四种
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
#设置pin的输入输出模式并初始化
GPIO.setup(output_pin, GPIO.OUT, initial=GPIO.HIGH)
print("Starting demo now! Press CTRL+C to exit")
curr_value = GPIO.HIGH
try:
while True:
#每秒输出一次
time.sleep(1)
print("Outputting {} to pin {}".format(curr_value, output_pin))
GPIO.output(output_pin, curr_value)
#输出的高低电平切换
curr_value ^= GPIO.HIGH
finally:
GPIO.cleanup()
if __name__ == '__main__':
main()?C++：
#include <iostream>
#include <chrono>
#include <thread>
#include <signal.h>
#include <JetsonGPIO.h>
using namespace std;
static bool end_this_program = false;
inline void delay(int s)
{
this_thread::sleep_for(chrono::seconds(s));
}
void signalHandler(int s)
{
end_this_program = true;
}
int main()
{
//按下Ctrl + C触发信号
signal(SIGINT, signalHandler);
//引脚定义
int output_pin = 18; // BOARD pin 12, BCM pin 18
//设置BCM模式
GPIO::setmode(GPIO::BCM);
//设置引脚为输出引脚并初始化为高电平
GPIO::setup(output_pin, GPIO::OUT, GPIO::HIGH);
cout << "Strating demo now! Press CTRL+C to exit" << endl;
int curr_value = GPIO::HIGH;
while (!end_this_program)
{
delay(1);
//每秒钟切换一次电平
cout << "Outputting " << curr_value << " to pin ";
cout << output_pin << endl;
GPIO::output(output_pin, curr_value);
curr_value ^= GPIO::HIGH;
}
GPIO::cleanup();
return 0;
}
?编译cpp可使用如下指令
g++ simple_out.cpp -o simple_out -lJetsonGPIO -lpthread五、拓展使用
?可以使用声控模块+LED灯珠做声控灯Demo，光线传感器做小车避障Demo等