2021年，交通强国加快建设，智慧高速、车路协同进入强力推进阶段。
此前，住建部、工信部关于确定智慧城市基础设施与智能网联汽车协同发展第一批试点城市的通知发布，确定北京、上海、广州、武汉、长沙、无锡等6个城市为智慧城市基础设施与智能网联汽车协同发展第一批试点城市。
作为智能网联产业链翘首以盼的市场沃土，车路协同在各地示范项目运营的经营中，也释放了某些细分市场的商机，部分企业已经先行一步。
以觉非科技为例，一方面，面向自动驾驶的不同级别与场景，为车端定制化输出高精地图数据服务、多传感器融合感知与高精定位服务。
另一方面，通过数字化道路融合感知解决方案，为车路协同提供实时的交通数据计算引擎服务。
图：觉非科技联合创始人刘斌
多传感器融合感知进阶升级
纵观全局，车路协同将历经信息交互协同、感知预测决策协同、控制协同、车路一体化四个阶段。当下，觉非科技多传感器融合的优势正在引领行业进入第二代车路协同新时代。
去年，觉非科技在不同车路协同场景多点开花，布局多传感器融合感知，积累了丰富的数据资源。其中包括城市路口、高速/城市快速路、园区、港口等多种场景。今年发布的路侧融合感知系统——知寰?，进一步打通了感知智能、认知和决策智能之间的沟壑。
“知寰?包含了融合感知算法、时空同步、空间同步等等，我们过去在实际场景也做了大量的技术落地，在国家智能网联汽车（上海）试点示范区、高速公路、园区、港口等等场景中，提供真正解决车和路之间的自动驾驶场景化车路协同解决方案。”觉非科技创始人刘斌介绍。
图：觉非科技车路协同智能架构
在2021（第十三届）高工智能汽车开发者大会中，刘斌演示了觉非在某丁字路口装载的多传感器融合配置方案。通过毫米波雷达、摄像头、激光雷达等不同感知部件的组合，结合视觉道路特征匹配定位技术与边缘计算硬件平台，即可有效覆盖整个道路层场景。
归纳来看，整套系统可实现行人/车辆/非机动车等目标检测和分类；常见车型、航向、速度、颜色、尺寸等信息准确输出；实现交通参与者的高精度定位，满足自动驾驶车路协同典型场景的高精度定位输出；实现各类常见交通事件的检测；实时动态车道级高精度地图可高保真还原道路属性，实现厘米级的三维立体展示，并完成高精度道路语义数据先验采集和车道级定位服务。
更值得一提的是，通过该方式可以助力主机厂建立更高效的数据工具链，从数据的角度提升汽车的智能化程度。
刘斌表示，其路侧解决方案已联合多家芯片企业完成了计算单元的平台适配。
芯片可部署包含激光雷达等在内的传感器全集，或灵活装载不同的传感器组合。同时内置了觉非科技自研的高算力计算平台，可实现全场景环境感知算法模型以及面向V2X的激光点云SLAM技术，形成一套软硬件一体化的解决方案。
“这样一来，系统不仅可以将精准测距、全天候感知、数据融合能力集成于一体。还极大程度解决了路侧设备的安装难题。”刘斌表示。
不过，不仅是对于车端，在路侧，多传感器融合依然是一件非常困难的事情。从技术上不仅是简单地将传感器集合在一起，而是要发挥各个传感器的优势，规避其短板。
刘斌强调，“现在还没有达到路端决策的阶段，但是感知的压力非常大，需要注意时延情况、是否有漏检和误检。”
此外，车路端的传感器数量越多，将其放到同一个时间维度上进行统一曝光的难度就越大，数据处理的复杂性也更高。
而觉非科技运用自身独具优势的融合感知技术，结合边缘计算能力与定位算法及深度学习模型，很好地解决了时间和空间的同步问题。
“核心解决点是让车上的技术语言和路上的技术语言，从计算结果上面把区间拉平，使得两边接受彼此发送的计算结果。从整个的车路协同的架构上看，我们的目标非常清楚，希望每一辆车具备从上帝视角领航的能力。”刘斌介绍。
图：觉非科技多传感器融合感知全息路口
“部署的逻辑不再是按照一百米、两百米的方式，而是按照一个路口、一个路段，以及车辆汇入点的方式部署车路协同的应用与软件引擎，无论在车端还是路端，只有在这种情况下，才能真正解决俯视角捕盲的问题，解决车企所需要解决的问题。”
闭环中的实践
觉非目前已将此应用落地于国家智能网联汽车(上海)试点示范区，通过数据融合感知，搭建了“车道级交通事件检测系统”。
而下一阶段也将通过对更多点位的数据积累，进一步完善“上帝视角”的可视化呈现，为车路协同在城市交通场景的应用奠定基础。
与此同时，觉非已携手宇通、京东物流、大唐高鸿、西井等科技企业，将多传感器融合感知的技术与能力应用于不同领域之中。
“比如，觉非科技与宇通客车的合作，我们将静态道路数据与动态交通数据融合，利用增强现实显示器，实现了自动驾驶数据的‘可视化’。”刘斌介绍。
借助深度学习与推理模型，可将现实世界与虚拟世界结合，投影至客车的实际行驶场景之中。座舱的AR导航不光可以将车辆自身的感知结果投射到屏幕上，还能将路侧的信息，例如红绿灯、停车场出入口突然闯出的盲车等投射到屏幕上，为车内的乘客提供更好的安全保障。
刘斌表示，觉非科技也正在不断推进产业生态联盟的建设，一方面可以验证联盟生态下的产品技术能力，更重要的是为商业闭环不断蓄力。
“事实证明，不管是在座舱域，还是自动驾驶域，车端与路端的感知都能产生非常良好的互动；在降低接管率方面可以发挥极其重要的作用；且可以很好地实现自动驾驶落地的降本增效。这也是为什么前装车厂会积极地投身于网联智能的重要原因。”
此次大会中，觉非科技获得车联网融合数据平台量产突围大奖。
刘斌表示，觉非科技已在上海市智能网联汽车创新中心建立了工作基地，将持续释放路侧融合感知的技术势能，助力城市交通管理智能化与精细化的全面升级，率先实现智慧交通车路协同建设的全国样板。