前言
? 这篇文章是用于freertos系统能够在vs2019上实现，并且加入Vrep的remoteAPI，最终是为了能够使得仿真的代码能直接倒是移植到单片机上，stm32上也是搭载的freertos，这样会少很多衔接工作
? ?这篇博文介绍了freertos载入vs2019工程的全过程与问题解决
一、Freertos在vs2019的实现
1.下载freertos示例，根据示例展开移植
点击Book companion source code即可下载。
2.vs2019中创建空工程test?
打开下载的解压包中复制如下到工程根目录
?
至于FreeRTOSConfig.h，这是frertos配置文件，我们也不一定需要自己配，可以打开example，里面许多示例，你可以现在vs中每个例子运行的看看，那个是你当前需要的，这样直接复制其目录下的两个文件到工程test根目录
此时文件部分就ok了，接下转入vs中进行设置
3.设置链接头文件
打开项目/属性
点击到这里在? 附加包含目录内添加以下路径
$(ProjectDir)\
$(ProjectDir)Supporting_Functions\
$(ProjectDir)FreeRTOS_Source\include\
$(ProjectDir)FreeRTOS_Source\portable\MSVC-MingW\
?
?在c/c++/处理器/预处理器定义添加
WIN32
_DEBUG
_CONSOLE
_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
DO_NOT_USE_SHARED_MEMORY
NON_MATLAB_PARSING
MAX_EXT_API_CONNECTIONS=255
?
4.添加资源文件
添加Freertos文件夹（就是筛选器）
里面加入Freertos_Source内的所有文件如下图
?
?
然后再头文件源文件内添加现有项，main.h可有可无，是我后期自己加的
?
5.编译运行
编译一下，我当时选择的FreeRTOSConfig.h是example008里的，也就是第八个例子，发现报错
?定位过去
?意思是这两个参数配置不能一个是1一个是0，于是我转到INCLUDE_xTimerPendFunctionCall将它定义成0就好了
如果用的其它例子可能有其它问题，可以自己修改配置文件FreeRTOSConfig.h解决
示例八运行成功
?
二、Vrep在vs2019的实现（基于freertos）
1.先找到remoteapi的资源文件位置：
C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming\remoteApiBindings\lib
目录内长这样，其实就是个vs的例子
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2.复制文件
?这三个文件夹复制到刚刚创建的vs工程内，可以是freertos的那个工程，也可以是单纯的工程，新建个文件夹RemoteAPI_Source,放进去
?
然后回去最初找的文件夹，进入lib/Windows目录复制这个静态库到RemoteAPI_Source内
?
好了复制完了，先把库链接到电脑全局 最后那个链接目录写
C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming\remoteApiBindings\lib\x64\Release
?
?3.vs内配置
第四步完了后输入链接库的地址，就是当时复制过的的dll文件的所在目录
$(ProjectDir)\RemoteAPI_Source
?
在c/c++内的常规添加RemoteAPI的头文件目录
$(ProjectDir)RemoteAPI_Source\
$(ProjectDir)RemoteAPI_Source\remoteApi\
$(ProjectDir)RemoteAPI_Source\include\
$(ProjectDir)RemoteAPI_Source\common\
然后在main.c内添加头文件
#include"extApi.h"
编译，如果没有报错说明成功了，然后就是vrep仿真的内容了
三、问题解决
1.报错.dll无法打开
dll链接库出错，仔细检查这个库目录内的地址，和地址下是否存在dll文件
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2.头文件"extApi.h"不存在
也是库连接出错，可能也是资源文件没有添加到位，下图目录添加的是头文件目录，检查地址是否出错，注意看下“计算的值“就是你输入完的地址
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