一． 实现功能
按键 K_Start_Stop停止和启动电机，默认上电停止
按键 K_Syntropy_Reverse 切换两电机转向
按键 K_UP_Speed 加速按键，按下加速
按键 K_Down_Speed 减速按键，按下减速
此程序主要基于STM32F103C8T6驱动MAX1508电机一些动作，动作改变是用四个按键控制两个电机启动停止，同向反向和加减速。
二． 硬件清单
- MAX1508双H桥电机驱动模块
- STM32F103C8T6/STC89C52RC
- SWD或JLINK仿真器（直接用CH340串口模块烧录也行，不过注意配置BOOT）
- 直流电机马达（2）
- 4位按键模块
- 电源8V左右（这里用的是两节18650）
三． 资料清单
程序代码
文档资料
四． MAX1508双H桥电机驱动模块简介
- 双路1.5A*2,峰值电流可到2.5A, 内置过热保护电路,不用怕电机堵转烧坏，温度下降后自动恢复。
2.直流电机驱动逻辑真值表：
产品参数：
1.双路H桥电机驱动，可以同时驱动两路直流电机或者1个4线两相式步进电机；
2.模块供电电压2V-10V;
3.信号端输入电压1.8-7V；
4.单路工作电流1.5A，峰值电流可达2.5A，低待机电流 (小于 0.1uA)；
5.内置防共态导通电路，输入端悬空时，电机不会误动作；
6.内置带迟滞效应的过热保护电路 (TSD)，无需担心电机堵转；
7.产品尺寸： 24.7215mm (长宽高)，超小体积，适合组装和车载；
8.安装孔直径：2 mm。
9.重量：5g
注意事项：
1.电源正极与负极接反肯定会造成电路损坏。
2.输出对地短路或输出端短路，还有电机堵转的情况下，芯片都会热保护的，但是在接近或者超过10V电压且峰值电流大大超过2.5A的情况下也会造成芯片烧毁。
五． 接线
六．代码说明
以下以32代码为例，
- IN1-IN4引脚配置
/****初始化PWM输出引脚****/
void GENERAL_TIM_GPIO_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
// 输出比较通道1 GPIO 初始化
RCC_APB2PeriphClockCmd(GENERAL_TIM_CH1_GPIO_CLK, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GENERAL_TIM_CH1_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GENERAL_TIM_CH1_PORT, &GPIO_InitStructure);
// 输出比较通道2 GPIO 初始化
RCC_APB2PeriphClockCmd(GENERAL_TIM_CH2_GPIO_CLK, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GENERAL_TIM_CH2_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GENERAL_TIM_CH2_PORT, &GPIO_InitStructure);
// 输出比较通道3 GPIO 初始化
RCC_APB2PeriphClockCmd(GENERAL_TIM_CH3_GPIO_CLK, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GENERAL_TIM_CH3_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GENERAL_TIM_CH3_PORT, &GPIO_InitStructure);
// 输出比较通道4 GPIO 初始化
RCC_APB2PeriphClockCmd(GENERAL_TIM_CH4_GPIO_CLK, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GENERAL_TIM_CH4_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GENERAL_TIM_CH4_PORT, &GPIO_InitStructure);
}
- 定时器与硬件PWM配置
/****初始化PWM输出引脚****/
/* ---------------- PWM信号 周期和占空比的计算--------------- */
// ARR ：自动重装载寄存器的值
// CLK_cnt：计数器的时钟，等于 Fck_int / (psc+1) = 72M/(psc+1)
// PWM 信号的周期 T = ARR * (1/CLK_cnt) = ARR*(PSC+1) / 72M
// 占空比P=CCR/(ARR+1)
void GENERAL_TIM_Mode_Config(void)
{
// 开启定时器时钟,即内部时钟CK_INT=72M
GENERAL_TIM_APBxClock_FUN(GENERAL_TIM_CLK,ENABLE);
/*--------------------时基结构体初始化-------------------------*/
// 配置周期，这里配置为100K
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
// 自动重装载寄存器的值，累计TIM_Period+1个频率后产生一个更新或者中断
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=GENERAL_TIM_Period;
// 驱动CNT计数器的时钟 = Fck_int/(psc+1)
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= GENERAL_TIM_Prescaler;
// 时钟分频因子 ，配置死区时间时需要用到
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
// 计数器计数模式，设置为向上计数
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
// 重复计数器的值，没用到不用管
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
// 初始化定时器
TIM_TimeBaseInit(GENERAL_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);
/*--------------------输出比较结构体初始化-------------------*/
// 占空比配置
uint16_t CCR1_Val = 0;
uint16_t CCR2_Val = 0;
uint16_t CCR3_Val = 0;
uint16_t CCR4_Val = 0;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
// 配置为PWM模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
// 输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
// 输出通道电平极性配置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
// 输出比较通道 1
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR1_Val;
TIM_OC1Init(GENERAL_TIM, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(GENERAL_TIM, TIM_OCPreload_Enable);
// 输出比较通道 2
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR2_Val;
TIM_OC2Init(GENERAL_TIM, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC2PreloadConfig(GENERAL_TIM, TIM_OCPreload_Enable);
// 输出比较通道 3
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR3_Val;
TIM_OC3Init(GENERAL_TIM, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC3PreloadConfig(GENERAL_TIM, TIM_OCPreload_Enable);
// 输出比较通道 4
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR4_Val;
TIM_OC4Init(GENERAL_TIM, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC4PreloadConfig(GENERAL_TIM, TIM_OCPreload_Enable);
// 使能计数器
TIM_Cmd(GENERAL_TIM, ENABLE);
}
void GENERAL_TIM_Init(void)
{
GENERAL_TIM_GPIO_Config();
GENERAL_TIM_Mode_Config();
}
- 按键引脚配置
void Key_GPIO_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
/*开启按键端口的时钟*/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
//选择按键的引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = K_Start_Stop;
// 设置按键的引脚为上拉输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
//选择按键的引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = K_Syntropy_Reverse;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
//选择按键的引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = K_UP_Speed;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
//选择按键的引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = K_Down_Speed;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}
- 按键扫描函数
void Scan_key(void)
{
uint16_t Key_Dat=0;
Key_Dat=GPIO_ReadInputData(GPIOB);
Key_Dat=Key_Dat&0x00F0;
Key_Dat=Key_Dat^0x00F0;
Key_Dat_Buf=Key_Dat;
if(Key_Dat==K_Start_Stop)
{
DelayMs(10);
if(Key_Dat==K_Start_Stop)
{
Flag_Start_Stop=~Flag_Start_Stop;
}
while(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_4));
}
else if(Key_Dat==K_Syntropy_Reverse)
{
DelayMs(10);
if(Key_Dat==K_Syntropy_Reverse)
{
Flag_Syntropy_Reverse=~Flag_Syntropy_Reverse;
}
while(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_5));
}
else if(Key_Dat==K_UP_Speed)
{
DelayMs(10);
if(Key_Dat==K_UP_Speed)
{
Speed=Speed+5;
if(Speed>=999)
{
Speed=999;
}
}
while(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_6));
}
else if(Key_Dat==K_Down_Speed)
{
DelayMs(10);
if(Key_Dat==K_Down_Speed)
{
Speed=Speed-5;
if(Speed<=10)
{
Speed=10;
}
}
while(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_7));
}
}
- 电机驱动函数
/***同向转动***/
void turn_Syntropy()
{
TIM_SetCompare1(GENERAL_TIM, Speed); //IN_1
TIM_SetCompare2(GENERAL_TIM, 0); //IN_2
TIM_SetCompare3(GENERAL_TIM, Speed); //IN_3
TIM_SetCompare4(GENERAL_TIM, 0); //IN_4
}
/***反向转动***/
void turn_Reverse()
{
TIM_SetCompare1(GENERAL_TIM, 0); //IN_1
TIM_SetCompare2(GENERAL_TIM, Speed); //IN_2
TIM_SetCompare3(GENERAL_TIM, 0); //IN_3
TIM_SetCompare4(GENERAL_TIM, Speed); //IN_4
}
/***停止转动***/
void turn_Stop()
{
TIM_SetCompare1(GENERAL_TIM, 0);//IN_1
TIM_SetCompare2(GENERAL_TIM, 0);//IN_2
TIM_SetCompare3(GENERAL_TIM, 0);//IN_3
TIM_SetCompare4(GENERAL_TIM, 0);//IN_4
}
- 主函数
/**
* @brief 主函数
* @param 无
* @retval 无
*/
int main(void)
{
/* 定时器初始化 */
GENERAL_TIM_Init();
DelayInit();
Key_GPIO_Init();
turn_Stop();
// turn_Syntropy();
while(1)
{
Scan_key();
if(Flag_Start_Stop)
{
if(!Flag_Syntropy_Reverse)
{
turn_Syntropy();
}
else
{
turn_Reverse();
}
}
else
{
turn_Stop();
}
}
}
七．资料获取
加群私聊群主可免费获得，群号：1041406448。