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stm32f407 usart1+dma接收固定长度数据 并在dma中断中进行解析 以及出现assert_failed原因
使用turtlebot3激光雷达，串口接收，该雷达数据42字节为一帧，采用dma搬运数据，并在dma中断里转移数据到一个数据结构体中以备后续处理。
1、这个程序没有重定向fputc，自己写了一个usart_sendbyte()。最开始的时候判断sr寄存器那一位的时候逻辑错误，本来应该是不满足条件就进while死循环，但是我把后续移到移位寄存器的操作放到了死循环里，导致一直发不出去。
2、串口发送成功，雷达转起来了，但是发现dma收不到，后边发现自己是没有dma_cmd
3、发现可以dma可以正常收数据了，也能在我定义的缓冲数组里看到正确的帧头和数据，但是死活不进dma中断。关于这个问题我怀疑了很多地方，困扰了我整整三天。
一开始怀疑，是不是io口模式错了，试了推完输出，开漏输出，结果都一样，还是都不行排除了这个问题。
接下来我接上仿真器调试，发现lsir寄存器里的相应的半传输完成中断(htif)那个标志位也是开的，以为是我不小心在哪里打开了这个中断，找了一圈发现没有，应该是默认就是打开的。我尝试disable那个中断，清除了那个标志位，再仿真还是依旧有问题。推测不论这是硬件的原因，只要打开传输完成中断，半传输中断标志位也会打开。因为改了之后，居然连数据都无法收到了，只好又改了回去。
最后我终于发现了，问题出在nvic_init上 第一个nvic通道我不知怎的，看了网上哪个例子，写成了dma_it_tc。注意itconfig是要用这个参数，但是nvic_init里可能是他啊!f4一共九十多个中断通道，你单一个transfer_complete就能判断是哪一个吗？这肯定不合理啊，应该是dma2_stream2_tc才对。
改了之后，再去调试，不调试不知道一调试吓一跳啊，好家伙整个程序卡死了，卡到了assert_failed里面了。我一看这不得了啊，怎么整个卡死了?我一查，呦，严重硬件错误，有说什么内存越界的，又说堆溢出的，吓得我不知道怎么办了，这我可咋找问题啊?一看网上让说可以打印错误文件和位置，哦确实，这入口参数有file和line，但我这又没重定向printf，咋看呢?其他几个串口还都被其他设备用了。我心一横，先看看dma中断进没进去吧，复位，断点，中断算是进去了，我再单步调试，一步一步，突然就跳到assert_failed里了。问题真的在中断里!我的天!再一看，原来是在dma_clearpendingbit里的assert_param这里跳走的，一看有效性，恍然大悟，原来我这个参数又写错了!应该是该位的中断屏蔽位，我又写成了dma_it_tc。。。没想到啊，一个简单的参数错误居然会导致整个程序卡死，这样严重的后果。
改了之后，又不能正常进入中断了!我又仔细看了看寄存器，这个中断标志位咋一直没消呢!再一看中断函数，哦，原来我这里判断的是itstatus,清的却是flag，改成clearpendingbit后，程序正常了!进入中断，我也能看到内存里的包头正确，后面的数据也在不断变化了。
真的是很难忘的踩坑经历，卡在一个地方好几天，一步步调试，仿真，最终解决了问题。这次总算是把硬件调试流程好好走了个遍，我甚至还怀疑是不是供电不足导致的程序出错。。
虽然最后发现自己的问题都不过是粗心导致的问题，但是也反映出我的基础的不扎实，比如中断通道、中断标志这种基本问题。踩踩坑，终归要比直接抄过来就能用好得多。
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