[嵌入式]旋转编码器消抖程序设计

话不多说，先上效果图看下先

图中可看到正转和反转之间没有任何一个干扰信号

STM32输入捕获初始化配置程序
因为检测原理和中断输入一样，所以也可设为中断输入

#include "timer.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"

#define CLK PAin(0)
#define DT PAin(1)

//定时器5通道1输入捕获配置
void TIM5_Cap_Init(u16 arr,u16 psc)
{	 
	TIM_ICInitTypeDef  TIM5_ICInitStructure;
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
   	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE);	//使能TIM5时钟
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //使能GPIOA时钟
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;  //PA0 清除之前设置  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //PA0 输入  
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

	
	//初始化定时器5 TIM5	 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; 	//预分频器   
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
  
	//初始化TIM5输入捕获参数
	TIM5_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //CC1S=01 	选择输入端 IC1映射到TI1上
  	TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;	//上升沿捕获
  	TIM5_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
  	TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;	 //配置输入分频,不分频 
  	TIM5_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
  	TIM_ICInit(TIM5, &TIM5_ICInitStructure);
	
	//中断分组初始化
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn;  //TIM3中断
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;  //先占优先级2级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  //从优先级0级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器 
	
	TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_CC1,ENABLE);//允许CC1IE捕获中断	
	
   	TIM_Cmd(TIM5,ENABLE ); 	//使能定时器5
	
	TIM_OC1PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Falling);		//CC1P=1 设置为下降沿捕获
}

旋转编码器的定时器中断处理程序

_Bool  TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;	//输入捕获状态，标志上升沿还是下降沿		    				
_Bool bit=0;					//打印输出标志位
_Bool dt=0;						//第一次下降沿时DT相记录标志位
u8 state=0;						//正反转状态位，  2、4正转，    1、3反转
u16 num=0;						//计数

//定时器5中断服务程序
void TIM5_IRQHandler(void)
{	     
	if(TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_CC1) != RESET)		//捕获1发生捕获事件
	{	
		if(TIM5CH1_CAPTURE_STA==0)  					//如果为捕获下降沿
		{
			dt=DT;				//记录发生下降沿后第一时间的DT相电平
			if(CLK==0){			//重新判断CLK相电平是否为低
				delay_ms(1);	//延时消抖
				if(CLK==0){		//再次判断CLK相电平是否为低
					
					if(dt)		//判断发生下降沿后第一时间的DT相电平，为高电平则记录状态标志为正转
						state=2;
					else		//为低电平则记录状态标志为反转
						state=1;
					
					TIM5CH1_CAPTURE_STA=1;			//输入捕获状态设为上升沿
					TIM_OC1PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Rising); //设置为上升沿捕获
				}		
			}	
		}
		if(TIM5CH1_CAPTURE_STA==1)		//如果为捕获上升沿
		{	
			dt=DT;				//记录发生上升沿后第一时间的DT相电平
			if(CLK==1){			//重新判断CLK相电平是否为高
				delay_us(300);	//延时消抖
				if(CLK==1){		//再次判断CLK相电平是否为高
					if((dt==0) && (state==2)){		//判断发生上升沿后第一时间的DT相电平，为低电平且下降沿时记录的状态也为正转状态
													//则记录状态标志为正转			
						state=4;
						
						num++;
						bit=1;						//打印状态位置1输出
					}
					else if((dt==1) && (state==1)){	//判断发生上升沿后第一时间的DT相电平，为高电平且下降沿时记录的状态为反转状态
													//则记录状态标志为反转
						num--;
						state=3;
						bit=1;
					}
					
					TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;			//输入捕获状态设为上升沿
					TIM_OC1PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Falling); //设置为上升沿捕获	
				}		
			}	
		}

	} 					   
	
	TIM_ClearITPendingBit(TIM5, TIM_IT_CC1); //清除中断标志位
}

_Bool是C99中支持的布尔变量类型