记一次de了一晚上bug的问题
不知道未来有一天谁能解答
我用的芯片是stm32F411ceu
这个算出来的Pitch变量值一直为0
这是我当时的代码（最后有简化版）
//一阶互补滤波(加上倾角转化)
pitch_ay=atan((float)icm_acc_y/(float)icm_acc_z)*57.3; //加速度角度得到的倾角 57.3=180/3.14 //原始数据是整型，要转成浮点
gx=icm_gyro_x/16.4; //陀螺仪得到的角速度 //原始数据转化成角度用（看芯片资料（下面例程也有））
//得到倾角再滤波
Pitch = K1 * pitch_ay + (1-K1) * (Pitch + gx * dt);//倾角一阶滤波
//pitch_ay换成了(int)(pitch_ay*100)*0.001，排查了一晚上的bug，这个算atan出来的double类型的结果，用来计算有问题
//所以为了规避double，换成了这种写法
Pitch = K1 * (int)(pitch_ay*100)*0.01 + (1-K1) * (Pitch + gx * dt);//倾角一阶滤波
这是它们的变量类型
int16_t icm_acc_x,icm_acc_y,icm_acc_z;//加速度传感器原始数据
int16_t icm_gyro_x,icm_gyro_y,icm_gyro_z;//陀螺仪原始数据
//滤波函数变量
float K1=0.2;; // 对加速度计取值的权重,越小越贴合
float dt = 10*0.001;//注意：dt的取值为滤波器采样时间（单位：s）
float angle_car;//计算后的角
double pitch_ay;//根据加速度计得到的倾角
float gx;//根据陀螺仪角度得到的倾角
float Pitch=0;//要先清零
float angle_x;
float angle_y;
float angle_z;
简单来说就是：
double pitch_ay;
float Pitch=0;
pitch_ay=atan(3)*180/3.14; //3可以替换成任意有效值
Pitch = pitch_ay + Pitch;
Pitch的值一直算出为0
100%复现
或者
double xxx;
short x=3000;
xxx=x/(double)icm_acc_z; //icm_acc_z是一个变化的short型变量
这样的xxx也算不出来