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1.STM32 CubeMX的配置
1.1.ADC的配置
【补充资料】：STM32Cubemx ADC配置详解 注意看这个博客下面的评论，主要解释了上面说的ADC的模式。
2.FOC原理部分的思考
2.1.编码器角度校准
2.1.1.角度校准原理
为什么永磁同步电机初始位置定位时，给-90度的电角度就能实现初始定位，这是怎么理解的？
? 校准的方法就是生成一个A轴（alpha轴）方向的磁场，此时转子的N极就会指向A轴，此时的电角度就是0度，记录此时编码器读取的机械角度，并且转化为电角度，就是编码器的偏移电角度。
? 对于dq轴模型来说，A轴是0度的电角度位置。为了生成A轴方向的磁场，可以给虚拟的电角度为-90度，q轴为一个定值，d轴为0，此时生成的磁场方向就是A轴方向。原因是qd轴模型是让生成的磁场方向超前当前转子方向（也就是q轴方向）90度，而如果人为给定这个电角度为-90度的话，那么就相当于虚拟了一个转子在A轴-90度的位置，这样按照dq轴模型生成的磁场就是超前这个虚拟转子90度的方向了，也就是在A轴方向了。
2.1.2.多个角度校准值
? 由于电机是多对极的，对于一个n极对数的电机来说，那么这些极对数的N极都将可以对其A轴的方向，但是编码器是360度输出唯一的角度的，所以这样就会读取出N个编码器角度的偏移值。实际上使用哪个偏移值都是可以的，比如现在第一个N极对齐A轴，读出来编码器偏移机械角度转为电角度是500度，此时直接读取编码器得到的原始电角度肯定也是500度。当转动电机到第二个N极对齐A轴的时候，电角度增加了360度，那么此时直接读取编码器得到的原始电角度就是500+360=860度，如果以此时的角度为偏移角度，那么偏移的电角度就是860度。也就是说，相邻的两个N极对齐A轴，得到的编码器电角度作为偏移值是相差360度的。如果以500度为偏移电角度，假设此时读到的编码器原始电角度值为500度，那么得到的有效电角度（原始值-偏移值）就是0度。如果以860度为偏移电角度，此时读取的编码器原始电角度还是500度，那么得到的有效电角度就是500-860=-360度。但是由于电角度最后用的地方都是sin和cos，是以360度为周期的，所以这里的-360度和0度实际上结果是一样的。因此对于不同N极对齐A轴得到的n个角度校准值，使用哪一个都是一样的。
3.工程实现部分的思考
3.1.定点数和浮点数
- PWM和电流环和STM32的硬件底层联系很深，配置很麻烦，花费很多精力去看底层
- 没有浮点运算，很多地方有各种不同位数的int和uint的强转，造成很大的理解障碍
- 在park和反park变换的地方操作和推导公式不一致，说是由于坐标系定义不同，但是还是对不上
- 这份代码精简了原来的库，只保留了必要的数据类型定义，便于理解核心的FOC算法。但是从HAL库变成了标准库，对比原版电机库修改过大。