[嵌入式]英飞凌infineon-XMC4500，移植FreeRTOS

自学使用（2021-10-27）；

编译器：KEIL MDK5.2；

MCU：xmc4500（cotex-M4F）；

FreeRTOS：V9.0（官方下载地址：https://sourceforge.net/projects/freertos/files/FreeRTOS/）；

?一、使用KEIL XMC4500工程模板

二、拷贝文件

1. 在工程模板文件中创建FreeRTOS文件夹；

2. 将官方? \FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source? 下的所有文件，拷贝到工程模板；

3. 注意FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo\CORTEX_M4F_Infineon_XMC4000_Keil下，FreeRTOSConfig.h文件，也要拷贝到Include；

三、添加所需编译文件

port.c路径 : XMC4500_Pro\FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM4F

heap_4.c路径 : XMC4500_Pro\FreeRTOS\portable\MemMang

四、添加定义，并包含头文件

1. rvkdm PART_XMC4500

2.?.\FreeRTOS\include

3.?.\FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM4F

五、编译，处理错误

1. 注释工程中其他位置的 PendSV_Handler，SVC_Handler，SysTick_Handler，因为在FreeRTOSConfig.h文件，已经定义；

2. 再次编译出错（编号1），修改FreeRTOSConfig.h宏定义（编号2），关闭功能：
Line93：#define WORKAROUND_PMU_CM001?? ??? ??? ??? ??? ?0//1? 注修改
Line111：#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW?? ??? ??? ?0//2? 注修改
Line113：#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK?? ??? ??? ?0//1 ? 注修改

3.再次编译，通过~

六、编写测试task，代码如下，编译通过~

#include "i2c.h"
#include "ccu4.h"
#include "ccu8.h"
#include "main.h"
#include "port.h"
#include "uart.h"
#include "posif.h"
#include "system.h"
#include "modbus.h"
#include "xmc_scu.h"
#include "xmc4_scu.h"

#include <stdio.h>
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

System_TypeDef System;

#define START_TASK_PRIO    ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )
#define LED_TASK_PRIO      ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )

void START_task(void * pvParameters);
void LED_task(void * pvParameters);

TaskHandle_t xHandle = NULL;

int main(void)
{
	/*System_Init*/
	System_Init();
	/* Port Init */
	Port_Init();
	/* START_task Create */
	xTaskCreate(
				(TaskFunction_t   ) START_task,
				(const char*      ) "start_task",
				(uint16_t         ) configMINIMAL_STACK_SIZE,
				(void*            ) NULL,
				(UBaseType_t      ) START_TASK_PRIO,
				(TaskHandle_t *   ) &xHandle
				);
				
	/* start scheduler */
  vTaskStartScheduler();
	for( ; ; );
}


void START_task(void * pvParameters)
{
	static uint8_t ucParameterToPass=5;
	taskENTER_CRITICAL();       
	/* LED_task Create */    	
	xTaskCreate(
				(TaskFunction_t   ) LED_task,
				(const char*      ) "LED_task",
				(uint16_t         ) configMINIMAL_STACK_SIZE,
				(void*            ) &ucParameterToPass,
				(UBaseType_t      ) LED_TASK_PRIO,
				(TaskHandle_t *   ) NULL
				);
				
	configASSERT( xHandle );			
	if( xHandle != NULL )
	{
		vTaskDelete( xHandle );
//		printf("Delete START_task!\r\n");
	}
	taskEXIT_CRITICAL();            
} 


void LED_task(void * pvParameters)
{
	for( ;; )
	{
    XMC_GPIO_ToggleOutput(P4_1);//LED1
    XMC_GPIO_ToggleOutput(P4_0);//LED2
		vTaskDelay(500);
	}
}

总结：模板FreeRTOS移植相对方便，只需要注意修改部分宏定义，包含所需要头文件，注释系统中断接口，即可以完成移植。相较于UcosIII简单，具体使用仍需要再深入了解。

模板也同样适用于stm32系列，需要修改的是，从stm的Demo中FreeRTOSConfig.h到工程，其他步骤不变。