关于树莓派Pico里的PIO(Programmed I/O)编程，前面写过3篇文章：
PIO里的汇编语句只有9条，但能组合出很多强大的功能，为了研究out指令的效果，我用了6个LED小灯，分别接上了GP16~GP21引脚。
在《Raspberry Pi Pico C/C++ SDK》这本书里，对于OUT指令有比较详细的描述，如下图：
Delay/side-set共用5个二进制位，与其它指令都一样。
Destination可以是：
- PINS
- X
- Y
- NULL（黑洞）
- PINDIRS（暂时不介绍）
- PC（Programm Counter）
- ISR
- EXEC（暂时不介绍）
Bit count取值范围为1到32，占5个二进制位，32在内部编码为0b00000。
OUT指令的意思是：从OSR寄存器里移出 Bit count 个二进制位的数据，把这些位写进 Destination 里。
例如：out(pins, 6)
意思就是从OSR里取出6个二进制位，把它们写入pins，如果out_base的起始引脚为GP16，那么这6个二进制位将分别写入GP16~GP21，1就是高电位，0就是低电位。因为OSR是32位的寄存器，这时OSR里还剩26个位的数据未取出，可以用out指令继续取出。
移位的方向由out_shiftdir指定，默认是从左侧移出（高位），如果是SHIFT_RIGHT，则表示从右侧移出，我画了一个示意图：
现在可以写出程序了：
import machine
import utime
import rp2
@rp2.asm_pio(out_init=(rp2.PIO.OUT_LOW, rp2.PIO.OUT_LOW, rp2.PIO.OUT_LOW,
rp2.PIO.OUT_LOW, rp2.PIO.OUT_LOW, rp2.PIO.OUT_LOW),
out_shiftdir=rp2.PIO.SHIFT_RIGHT)
def pio_out():
wrap_target()
pull()
out(pins, 6)
wrap()
sm = rp2.StateMachine(0, pio_out, out_base=machine.Pin(16))
sm.active(1)
cmd = 0b011010 # 十进制：23
while True:
sm.put(cmd)
cmd = int(input("输入一个整数："))
utime.sleep(0.01)
状态机执行pull()，这里没有noblock参数，状态机会一直等待FIFO队列里的数据，当sm.put(0b011010)后，FIFO里的数据立刻被取出放到OSR里，这里的数据是32位的二进制，out(pins, 6) 设置GP16~GP21的电位，这样达到了同时设置6个引脚电位的目的。
现在可以在程序里输入一个整数（不要超过63），可以用LED灯的亮暗来表示其二进制。
也可以用PIO给七段数码管的引脚设置电位，虽然有点大材小用，但对于研究pioasm还是有帮助的。
倒计时显示9到0的代码如下：
import machine
import utime
import rp2
@rp2.asm_pio(out_init=(rp2.PIO.OUT_LOW, rp2.PIO.OUT_LOW, rp2.PIO.OUT_LOW,
rp2.PIO.OUT_LOW, rp2.PIO.OUT_LOW, rp2.PIO.OUT_LOW,
rp2.PIO.OUT_LOW),
out_shiftdir=rp2.PIO.SHIFT_RIGHT)
def pio_out():
wrap_target()
pull()
out(pins, 7)
wrap()
sm = rp2.StateMachine(0, pio_out, out_base=machine.Pin(14))
sm.active(1)
# 0到9的段选码
mask_digits = [0x3f, 0x06, 0x5b, 0x4f, 0x66, 0x6d, 0x7d, 0x07, 0x7f, 0x6f]
for code in reversed(mask_digits):
sm.put(~code)
utime.sleep(1)
sm.put(~0x0) #全灭
这里的起始引脚是GP14，没有连接小数点的LED，我的七段数码管是共阳极的，所以高电位1不亮，低电位0才亮。
每次pull()有点麻烦，可以设置autopull，这样遇到out()指令时自动从OSR里取数，配合使用的参数是pull_thresh，明确一次取出几个二进制位，我猜thresh是threshhold的缩写。
@rp2.asm_pio(out_init=(rp2.PIO.OUT_LOW, rp2.PIO.OUT_LOW, rp2.PIO.OUT_LOW,
rp2.PIO.OUT_LOW, rp2.PIO.OUT_LOW, rp2.PIO.OUT_LOW,
rp2.PIO.OUT_LOW),
autopull=True, pull_thresh=7,
out_shiftdir=rp2.PIO.SHIFT_RIGHT)
def pio_out():
out(pins, 7)
小结一下：
1）sm.put()把32位整数放入FIFO
2）pull()等FIFO里有数据的时候，取出放到OSR里
3）pull(noblock)不阻塞，如果FIFO里没数据，也继续执行
4）out(pins, 6)从OSR里移出6位二进制数，移位的方向由 out_shiftdir 定义，起始引脚由out_base定义，剩下还有26位二进制数据