传统打磨?
很多机件生产出来后带有毛刺，因而需要进一步加工去掉毛刺使得机件的表面光滑。打磨这项工作时由工作人员拿工件坐在运转的砂轮钱通过与砂轮的接触达到打磨的效果从而去除毛刺，抑或使用其他类别的机器。在这一过程中往往会伴随着火花和粉尘的出现，它们会对人体造成巨大的伤害，同时也是工作环境变得恶劣，如下图所示常见的打磨方式。

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传统的人工打磨

虽然这种打磨方式能提升产品的质量但也存在众多的缺点：?
1）因火花与粉尘对人体的伤害使得每个工人不可能长期从事这项工作迫使公司需长期招募工人；?
2）随社会经济的发展工人的工资与材料费用大幅度的增加使得公司的成本也大幅的提升；?
3）在工作时工人一般是依照经验去判断是否加工完成因而所加工的产品质量无法得到保证；?
4）因人无法长时间集中去做重复性的事，因此工作效率无法保持稳定。?

盈连科技柔性力控在机器人打磨中的应用?
盈连科技（Inlinbot）力位补偿器转为机器人自动打磨而设计，可搭配多样工具及耗材，不光可以打磨抛光也可焊缝铣削。

力位补偿器内置压力传感器、位移传感器及姿态倾角传感器，通过嵌入式ARM芯片进行输入信号的高速处理，实时输出控制值对高精度电气比例阀进行控制。执行器件是低阻尼高顺滑气缸，执行速度高达144次/秒。同时力位补偿器的重力补偿技术可以保证在任何姿态下位移和力值的精确匹配。相比于市面上六维力传感器的恒力装置，装备盈连科技力位补偿器的机器人打磨抛光系统具有力控精度高，响应速度快，抗过载能力强等优点。

力位补偿器位置反馈功能还可以自动检测打磨凸点，可以用于随时调整打磨力度或者标记打磨效果，用于后续的补充磨削。当耗材一定（磨头的直径和尺寸，即同一种耗材）的前提下，砂带机转速一致，机器人进给速度一致，打磨耗材与工件打磨面的接触角度一致，且耗材与工件的接触力值恒定的情况下，磨削量将会保持一致，特别适合产品一致性差的产品来确保打磨后的表面一致性；当然，若打磨耗材磨损完，也无需担心，我们设备有自动换刀的功能。

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