STM32主频
F1主频只有72M，F4芯片主频最高可以达到168M。
F4定时器频率
因为系统初始化SystemInit函数里初始化APB1总线时钟为4分频即42M，APB2总线时钟为2分频即84M，所以TIM1、TIM8~TIM11的时钟为APB2时钟的两倍即168M，TIM2~TIM7、TIM12~TIM14的时钟为APB1的时钟的两倍即84M。
步进电机参数
电机参数如下：步距角 = 1.8° ?细分=16? 螺距= 1mm（电机转一圈，对应的距离是1mm）
一圈360°需要的脉冲数 = 360/1.8*16 = 3200 pulse?
又因为电机转一圈，对应的距离是1mm, 所以 电机带动轮子走1mm = 3200pulse
#define ?MM_TO_PLUSE? 3200//1mm对应的脉冲数
#define PLUSE_TO_MM (1/3200)//一个脉冲对应的距离
#define ?DIS_MM_TO_PLUSE(dis) ? ( MM_TO_PLUSE * (dis) ?) //将以mm为单位的长度抓换成对应的脉冲数
#define SPEED_TO_PLUSE(speed) ( (speed) *MM_TO_PLUSE? ) //将mm/s的速度转换成HZ
到此为止，电机之间脉冲和距离之间的关系已经搞明白了，那我们开始言归正传，如何计算出我们需要的定时器频率输出了？
假设我们系统需要达到30mm/s的速度而且我们用的是timer2，30mm/s即1s内路程30mm，30mm需要30*3200=96000个脉冲，即1s内需要96000个脉冲（即频率96KHz），调用宏计算 30mm/s * 3200 = 96000Hz的频率 = 96KHz。意思就是说们只要定时器输出的PWM能够满足96KHz的频率就可以了。
将上面的公式换算成 输出频率 = ?定时器的时钟频率（注意是时钟频率不是输出频率）/（分频系数 + 1）/（ 计数值+1）
将psc = （84-1）?，内部自动加1 ，带入上面的公式就可以计算出计数值 = 1000。就可以输出对应的速度了。
#define TIMER_CLK ? (84000000/84) //84Mhz 84分频
#define CALC_ARR(speed) ?（TIMER_CLK /（speed）*MM_TO_PLUSE??）
知道速度值就可以调用CALC_ARR宏返回对应的ARR寄存器值啦，我们就可以根据机器的系统参数来控制了。
概念理解
1. PWM模式由TIM_ARR寄存器确定频率，由TIM_CCR寄存器确定占空比的信号。
2. 举例说明：例如TIM时钟频率设置为36MHZ，输出比较寄存器中的自装载值为3599即ARR Register = 3599，则输出的PWM频率为
???????????????????frequency = 36MHZ/（ARR+1）=10KHZ。设置捕获寄存器的值CCR_Value（即高电平计数值）= 1800.，则占空比
?????????????????? duty cycle = 1800//3600=50%。
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