前言
- 由于好长一段时间没有用keil mdk 软件开发mcu软件了，最近在利用零闲时间来开发个低成本的平衡小车，一开始考虑采用esp32当做主控，测试发现，esp32没有正交编码接口，无法对直流有刷电机做闭环控制。想来想去，最后还是觉得采用stm32来做主控比较合适，主要是找到了几片stm32f103c8t6的存货。要知道今年stm32芯片价格翻了好几倍，买新的太不划算了。这也是一开始想用esp32来开发的原因，便宜。
- stm32开发最好用的还是软件还是keil，这是对比了其他几种软件，keil启动编译速度都是比较强的。
- 之前一直是在别的项目工程上面直接开发，全新新建一个工程发现还是有一些问题，现将整个新建工程及配置过程进行一个记录。
新建工程
1、新建工程目录
project->new porject 新建一个文件夹，并改为工程的名字，打开文件夹，输入要保存的文件名称-test。
2、选择对应的芯片型号
以st32f103c8t6为例
3、设置启动文件
在弹出的窗口中选择CMSIS->CORE,Device->Startup。仅选择这两项。之后点OK。
环境配置界面后续也可以在菜单栏点击绿色菱形按钮打开。
4、添加工程文件
右键target1 ->Add Group，然后鼠标左键长按点击new Group文件夹，修改名称。项目可以新建多个group，相当于给工程中的.c和.h文件分组。一般习惯建立3个文件夹
lib - 存放系统库文件
src - c存放 main.c文件
hardware - 存放自己写的硬件驱动文件，gpio.c adc.c等
双击上一步新建的文件夹，添加文件
将其他项目用的工程文件拷贝到之前建立的stm32test工程目录，找到其中的src文件夹，添加c文件。
注意在keil project窗口，展现的文件夹层级不需要和实际工程文件里的文件层级对应
ctrl+a选择src文件夹下面的所有c文件，点击添加，添加完成后的界面如图。
依次添加project中src 和hartdware文件夹下的文件。如果没有就自己新建c文件后，再添加到对应的文件夹。本例中新建main.c gpio.c gpio.h。main.c直接放到stm32test主目录下，gpio.c gpio.h放到stm32test下面新建的hardware文件夹中。
到此项目文件添加完成。
5、添加需要包含的文件索引
按照下图添加文件索引，告诉软件，项目中所用的.h头文件是在什么位置，否则编译中会出现找不到头文件的现象。
添加宏定义 USE_STDPERIPH_DRIVER
6.编译
点击编译按钮，编译成功。项目新建完成后，后续可以继续编写其他c文件和h文件。
其他参数的配置
1、添加c文件的另外一种方式
上文说到是直接双击左侧project里面的文件夹进行c文件添加。实际上还有另一种方式来添加c文件。
按钮manage project items按钮，显示如下界面，可以很方面的针对每一个group添加对应的c文件，更加直接。两种方式没有本质区别，就看个人的使用习惯。
2 opitions配置
点击菜单栏上面的option按钮弹出如下界面，基本上针对项目的所有配置都在下面的界面中，先将一些常用的功能进行一些说明。
2.1 Target界面
该界面值得注意的是 ARM编译器选项，最新版keil V5.36默认的编译器是第6版，如果工程的库文件用的是旧版，需要按照如下将编译器选择为第5版，否则编译过程中会出现各种错误。（该如何配置才能选择第6版编译器，还未深入研究，欢迎各路大神指点一二）。
下面的ROM RAM基本不需要设置，这个选择了芯片之后默认的。如果用到BootLoader 那么app程序需要改下IROM1的起始地址。一般是是将内存进行如下分区：
| 名称 | 地址 | 大小 |
|---|---|---|
| bootloader | 0x8000000 | 0x1000 |
| APP1 | 0x8001000 | 0x5000 |
| APP 2 | 0x8006000 | 0xA000 |
app1为运行分区，运行最新固件。app2为出厂分区，存放出厂的固件。如果当前程序是app1，就要将下面的IROM1 改为0x8001000 0x5000。
2.2 Output界面
该界面主要关注如下三个选项。
- Debug information 如果不选，就无法进行在线debug。
- Create HEX File 生成hex文件，如果要用其他工具烧写固件，就需要生成hex文件。
- Browse Information 生成文件跳转信息，如果不选，则在程序中右键点击跳转到函数的定义处，是无效的。不选该选项的一个好处是加速编译，缩短编译时间，特别是针对比较大的项目可以很好的节省编译时间。
2.3 Output界面
该界面的作用是，在编译过程中运行一些自定义的命令。
比如，在编译完成后自动生成 .bin文件，或者在编译之后运行删除编译中间文件等等命令。
2.3 C/C++界面
define 可以添加自定义的宏定义
optimization 编译优化选项 0 不优化，一般选择不优化。3最强优化，减小生成的二进制文件的大小。但可能导致部分变量被优化没了，程序运行不正常。不是高手就不要动优化编译选项。
Misc Controls 目前仅用到 --c99 ，可以运行c99标准，c99最显著的特征是可以对结构体进行指定初始化。这个功能可大幅增加结构体的易读性。
2.3 Debug界面
该界面主要是选择debug工具，一般stm32现在都用st-link，淘宝价格就20块钱，比jlink ulink jtag都便宜。
点击setting 按钮在flashdownload界面添加对应的芯片容量。这一步如果不选择会导致stlink烧写程序报错，一定要注意。
在debug的debug界面需要关注下图红框中的选项，如果连线无问题，确无法烧写程序。可以考虑调整connect 和reset选项。一个一个试，之前项目中就出现过这个情况，通过调整这两个选项解决了问题。
示例工程文件下载链接：
工程文件