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目录
文章
前言
一、硬件选型
二、使用方法
1.初始校准
2.失步校准
总结
文章
前言
这里是使用的常用的STM32单片机的PWM脉冲来驱动的步进电机，因项目要求，可以设置步进电机转动角度，但是单片机处于常开状态，长时间的使用，可能会有角度偏差，所以这里采用部分手段来纠正长时间运作的失步现象。
提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考
一、硬件选型
1、单片机：STM32G030
2、步进电机：35BYJ46
驱动芯片：DRV8846RGER
电机步距角：7.5/85（一圈脉冲4080）
3、限位开关
二、使用方法
1.初始校准
要使用步进电机，如果要精确达到一定程度，就需要校准，我这里先是初始化校准，单片机上电复位，先是校准初始位置，驱动电机朝限位开关方向运动，直到触碰到限位开关，初始位置确定。（后边的失步校准也是使用的借助限位开关的方法）
代码如下：
int main(void)
{
? /* USER CODE BEGIN 1 */
//?? ?uint8_t test[5] = {0x01,0x02,0x03,0x04,0x05};
? /* USER CODE END 1 */
? /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
? /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
? HAL_Init();
? /* USER CODE BEGIN Init */
? /* USER CODE END Init */
? /* Configure the system clock */
? SystemClock_Config();
? /* USER CODE BEGIN SysInit */
? /* USER CODE END SysInit */
? /* Initialize all configured peripherals */
? MX_GPIO_Init();
? MX_TIM3_Init();
? MX_USART2_UART_Init();
? MX_TIM1_Init();
? /* USER CODE BEGIN 2 */
?? ?HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1);
?? ?Open_USART2_Receive_IT();
?? ?HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);
?? ?HAL_TIM_PWM_Stop(&htim3,TIM_CHANNEL_1);
?? ?HAL_TIM_PWM_Stop(&htim3,TIM_CHANNEL_3);
? /* USER CODE END 2 */
?? ?HAL_Delay(2000);
?? ?HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);
?? ?HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_3);
?? ?while(1)//初始化电机状态，让它以限位开关为原点
?? ?{
?? ??? ?if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,sw1_Pin) == 0)
?? ??? ?{
?? ??? ??? ?motor_X_Stop();
?? ??? ?}
?? ??? ?if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,sw2_Pin) == 0)
?? ??? ?{
?? ??? ??? ?motor_Y_Stop();
?? ??? ?}
?? ??? ?if((HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,sw1_Pin) == 0) && (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,sw2_Pin) == 0))?
?? ??? ?{
?? ??? ??? ?break;
?? ??? ?}
?? ?}
?? ?motorDirInit();
?? ?
2.失步校准
因为电机自从第一次上电的时候就一直处于常开状态，所以在运动的过程中考虑到物理转动，传动，长时间会出现失步现象，转动角度与实际不符的现象，所以借助限位开关，做一定的处理
电机在一直处于通电转动的状态，所以它在使用的时候是一定会有一个回归初始位置的时候，也就是限位开关位置，这时候，就可以利用限位开关做出校准，回到限位开关，就使它一直转动，直到触碰限位开关为止。
代码如下：
void StepCheck(void)//失步校准
{
?? ?if(motor.x_current_step<=1)
?? ?{
?? ??? ?motor_X_Dir(1);
?? ??? ?motor_X_Run();
?? ??? ?if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,sw1_Pin) == 0)
?? ??? ??? ?{
?? ??? ??? ??? ?motor_X_Stop();
?? ??? ??? ??? ?motor_X_SetStep(2);
?? ??? ??? ??? ?//motor.x_current_step = 1;
?? ??? ??? ?}
?? ?}
?? ?if(motor.y_current_step<=1)
?? ?{
?? ??? ?motor_Y_Dir(2);
?? ??? ?motor_Y_Run();
?? ??? ?if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,sw2_Pin) == 0)
?? ??? ??? ?{
?? ??? ??? ??? ?motor_Y_Stop();
?? ??? ??? ??? ?motor_Y_SetStep(2);
?? ??? ??? ??? ?//motor.y_current_step = 1;
?? ??? ??? ?}
?? ?}
}
我的电机实时位置使用一个结构体来定义，初始位置设置的是1，所以这里达到限位开关后，我再释放一个脉冲，目的是因为，如果触碰限位开关就停止，那么电机转动就会一直撞击限位开关，所以就再释放一个脉冲，（不到0.1°）
总结
本次使用的方法只是借用了物理结构来实现，仅作为参考，其实，只要电机的脉冲频率不大于空载牵入频率，在电机在初始启动时就不会出现失步的现象，至于运动的时候出现失步偏差，那就是物理硬件的原因了，可能齿轮咬合不够等等原因，这时候就需要调整物理结构了。
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