?智能小车的制作是学习51单片机中一个很重要的过程，下面是自己完成小车的一点心得，在这里和大家分享。
代码如下：
#include <reg51.h>? ? ? //IO引脚定义:
sbit key1 = P3^7;?? ?//定义按键1
sbit key2 = P3^6;?? ?//定义按键2
sbit key3 = P3^5;?? ?//定义按键3
sbit key4 = P3^4;?? ?//定义按键4
sbit L_WXJ=P2^1;?? ? ?? ??? ?//四路寻迹模块接口第四路，左外录迹?? ? ?? ??? ?
sbit R_WXJ=P2^3;?? ? ?? ??? ?//四路寻迹模块接口第一路，右外寻迹
sbit IN1=P3^0;?? ??? ?
sbit IN2=P3^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
sbit IN11=P2^6;?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?
sbit IN22=P2^7;
sbit IN33=P0^2;
sbit IN44=P0^3;
sbit L_PWM=P1^4;?? ? ? //左轮调速，接驱动模块ENA使能端，在这里输入PWM信号
sbit R_PWM=P1^6;?? ? ? //右轮调速，接驱动模块ENB使能端，在这里输入PWM信号
sbit L_PWM1=P0^4;?? ? ? //左轮调速，接驱动模块ENA使能端，在这里输入PWM信号
sbit R_PWM1=P0^5;?? ? ? //右轮调速，接驱动模块ENB使能端，在这里输入PWM信号
//宏定义
#define L_go ? ? ?IN1=0;IN2=1; //左轮前进
#define L1_go ? ? ?IN33=0;IN44=1; //左轮前进
#define L_back ? ?IN1=1;IN2=0; //左轮后退
#define L1_back ? ?IN33=1;IN44=0; //左轮后退 ? ?
#define R_go ? ??? ?IN3=0;IN4=1; //右轮前进
#define R1_go ? ??? ?IN11=0;IN22=1; //右轮前进
#define R_back ??? ?IN3=1;IN4=0; //右轮后退
#define R1_back ??? ?IN11=1;IN22=0; //右轮后退
#define car_go?? ??? ??? ??? ?L_go;R_go;?? ??? ?//小车前进
#define car_go1?? ??? ??? ??? ?L1_go;R1_go; ? ? ?? ??? ??? ?
#define car_back?? ??? ??? ?L_back;R_back?? ?//小车后退
#define car_back1?? ??? ??? ?L1_back;R1_back;
#define car_left?? ??? ??? ?R_go;L_back
#define car_left1?? ??? ??? ?R1_go;L1_back?? ??? ?//小车左转弯
#define car_right?? ??? ??? ?L_go;R_back?? ??? ?//小车右转弯
#define car_right1?? ??? ??? ?L1_go;R1_back
#define car_stop?? ??? ??? ?L_stop;R_stop;L_stop;R_stop;?? ?//小车停车
//数据定义
unsigned char l_tt=0;?? ?//定时器计数用
unsigned char l_Lpwm=0;?? ?//左轮PWM占空比值，我们设计3个格，0-2，0为停止，2为全速
unsigned char l_Rpwm=0;?? ?//右轮PWM占空比值，我们设计3个格，0-2，0为停止，2为全速
unsigned char l_Lpwm1=0;?? ?//左轮PWM占空比值，我们设计3个格，0-2，0为停止，2为全速
unsigned char l_Rpwm1=0;?? ?//右轮PWM占空比值，我们设计3个格，0-2，0为停止，2为全速
//TIMER0中断服务子函数产生PWM信号
void timer0()interrupt 1 ? using 2
{
?? ?TH0=0XFC;?? ? ?//定时1毫秒，10格调速，为100HZ频率，此频率下效果比较好，过大有噪声，过小振动大
?? ?TL0=0X17;
?? ?l_tt++;
?? ?if(l_tt>3)l_tt=0;?? ?//比较用，3格调速
?? ?
?? ?if((l_tt)<=l_Lpwm){//左调速，占空比数值越大，输出高电平时间越宽，电机转速越高，我们设计3个格，0-2，0为停止，2为全速
?? ? ?? ?L_PWM=1;
?? ??? ?L_PWM1=1;
?? ?}
?? ?else{
?? ??? ?L_PWM=0;
?? ??? ?L_PWM1=0;
?? ?}
?? ?if(l_tt<=l_Rpwm){//右调速，同上
?? ??? ?R_PWM=1;
?? ??? ?R_PWM1=1;
?? ?}
?? ?else{
?? ??? ?R_PWM=0;
?? ??? ?R_PWM1=0;
?? ?}
}
void XJmoto(void)
{?? ?
?? ?while(1){?? ??? ?//循环探测
?? ??? ??? ?if((R_WXJ == 0)&&(L_WXJ == 0))
?? ??? ??? ?{
?? ??? ??? ?car_go;
?? ??? ??? ?car_go1;
?? ??? ??? ?}
?? ??? ??? ?else if((R_WXJ ==0)&&(L_WXJ == 1))?
?? ??? ??? ?{
?? ??? ??? ?car_right;
?? ??? ??? ?car_right1;
?? ??? ??? ?}
?? ??? ??? ?else if((R_WXJ == 1)&&(L_WXJ == 0))
?? ??? ??? ?{
?? ??? ??? ?car_left;
?? ??? ??? ?car_left1;
?? ??? ??? ?}
?? ??? ??? ?else {?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?
?? ??? ??? ?car_go;
?? ??? ??? ?car_go1;? ?//如果写成后退，易出现问题
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?
?? ??? ??? ?}
?? ??? ?}
}
/***********主函数开始********************************************************/?? ?
void main(void)
{
?? ?TMOD=0x01; ?//定时器0方式1，16位计数器，用来计数时间，定时器1做为波特率发生器
??? ?TH0=(65536-100)/256;?? ? ?
?? ?TL0=(65536-100)%256;
?? ?TR0= 1;
?? ?ET0= 1;
?? ?EA=1;?
?? ?
?? ?l_Lpwm=0;
?? ?l_Rpwm=0;
?? ?l_Lpwm1=0;
?? ?l_Rpwm1=0;
?? ?while(1){?? ??? ?//按键选择不同车速，以适应不同的赛道
?? ??? ?if(key1==0){?? ??? ?//按下按钮S1启动寻迹功能
?? ??? ??? ?l_Lpwm=1;//设置速度
?? ??? ??? ?l_Rpwm=1;
?? ??? ??? ?l_Lpwm1=1;//设置速度
?? ??? ??? ?l_Rpwm1=1;
?? ??? ??? ?XJmoto();
?? ??? ?}
?? ??? ?if(key2==0){?? ??? ?//按下按钮S2启动寻迹功能
?? ??? ??? ?l_Lpwm=6;//设置速度
?? ??? ??? ?l_Rpwm=6;
?? ??? ??? ?l_Lpwm1=6;//设置速度
?? ??? ??? ?l_Rpwm1=6;
?? ??? ??? ?XJmoto();
?? ??? ?}
?? ??? ?if(key3==0){?? ??? ?//按下按钮S3启动寻迹功能
?? ??? ??? ?l_Lpwm=8;//设置速度
?? ??? ??? ?l_Rpwm=8;
?? ??? ??? ?l_Lpwm1=8;//设置速度
?? ??? ??? ?l_Rpwm1=8;
?? ??? ??? ?XJmoto();
?? ??? ?}
?? ??? ?if(key4==0){?? ??? ?//按下按钮S4启动寻迹功能
?? ??? ??? ?l_Lpwm=10;//设置速度
?? ??? ??? ?l_Rpwm=10;
?? ??? ??? ?l_Lpwm1=10;//设置速度
?? ??? ??? ?l_Rpwm1=10;
?? ??? ??? ?XJmoto();
?? ??? ?}
?? ?}?? ??? ?
}
上面的代码可以实现按键调速，但因为自己只利用key1，所以占空比没改，5：5和1：1，占空比都是50%，但因为5：5加速时间更长，所以速度可能是更快的。
还有一个关于占空比设置的小细节，格数多会有个问题，就是如果你把运动时间设置的比较短，因为每个电机的灵敏性不同，容易导致轮子有的转，有的不转，就算都转动了，也容易有快有慢，导致小车转圈。
在连线时要注意L298N要和单片机共地，通过L298N的5V输出端给单片机供电，L298N的12V输入可由锂电池供电。
红外检测模块的高度设置是一个很重要的问题，通过实践总结的经验是可以在走的路线上实测，当红外模块在黑线上信号灯灭，在白板上信号灯亮时，说明高度合适。并不是很多人说的越低越好，这点很重要。?
当车轮打滑时，可以通过增加负重或减慢车速来有效规避。
以上是自己的一点拙见，希望对大家有用。