[嵌入式]M415步进电机驱动器的使用（C51）

如图为M415步进电机驱动器

Signal端
PUL为脉冲输入信号。
DIR方向输入信号，用于改变电机运转方向；不接该口会朝一个默认方向转动
ENA为使能信号，用于使能或禁止驱动器输出；
OPTO为脉冲、方向、使能信号电源正端，接5v。

High Voltage端
A+和A-接步进电机A相绕组的正负端；B+和B-接步进电机B相绕组的正负端。
步进电机一般有两组共四条线引出，取两条线相连，若用手转电机不能转动，则为一组。将一组线接入A+,A-（正负无所谓），另一组B+，B-。
51单片机没有足够电压驱动步进电机，只能发射脉冲信号。供电电源接到驱动器上，接上电源后，驱动器侧面指示灯会发亮（我的是蓝色灯光）。

Setting端
左上，Micro step是细分数，一个细分数下电机转动1.8°。Pulse/rev是脉冲圈数，即在该细分数下转一圈360°需要多少个脉冲信号。（1 *1.8° *200 =360°）
细分数和脉冲圈数由s1，s2，s3,共同控制，将驱动器侧面s1，s2，s3拨到指定位置即可调节。
左下，Current（A）为平常电流大小，PK current为峰值电流大小，使用时注意不要超过和低于这两值。
两个电流由s4，s5，s6控制，同样在驱动器侧面可以调节

单片机（普中单核A2）左上角又步进电机模块的输出串口（下面的J47）
定义3个段端口PUL,DIR,ENA为P10至P14都可以。

举例：控制步进电机转一圈。
s3为off，其余为on的情况下，细分数1（1个脉冲1.8°），也就是说转一圈需要提供200个脉冲
延时函数不能太小，不然电机来不及转动脉冲信号就变了。k是全局变量，赋值为0.

void stepmotor()	 
{									 
	while(k<=200)
	{
	PUL=0;
	delay(500);
	PUL=1;
	delay(500);
	k++;
	}
}

下面的代码是传入半径和要走的距离，步进电机就会转动该距离然后停止。

#include<reg52.h>
typedef unsigned int u16;	  //s3为off，其余为on的情况下适用
typedef unsigned char u8; 
			 sbit 	 PUL=P1^0; //输出脉冲口，接单片机左上角01
		     sbit	 DIR=P1^2; // 控制方向，接03
			 sbit    ENA=P1^3;	 //使能，接04
								  //OPTO接5v
				 void delay(u16 i)
				 {
					 while(i--);
				 }
				u16 k=0;

void stepmotor(float r ,float s)	 //传入半径和要走的距离 
{									 
	float circle_length;			  
	int quanshu;
	circle_length=3.1415 * r * r;
	quanshu=s/circle_length;
	while(k<=200*quanshu)
	{
	PUL=0;
	delay(500);
	PUL=1;
	delay(500);
	k++;
	}
}
	
void main()
{
ENA=0;
stepmotor(1.23,2.3);
while(1);//while（1）使执行停止，不再重复执行
}